《Ubuntu20.04环境下的ROS学习笔记2》

一、ROS中常用的命令行工具介绍

rqt_ 图形化界面相关

rosnode 节点相关

rostopic 话题相关

rosmeg 消息相关

rosservice 服务相关

rosbag 包相关操作

二、ROS中常用的命令行详细实现

1、rqt_graph查看ROS图

这里一共要打开四个终端（ctrl+alt+T）

第一个终端输入 roscore

第二个终端输入 rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个终端输入 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

第四个终端输入 rqt_graph

可以看到一个qt的弹窗，里面画出了两个节点，一个是键盘节点tuetleop_turtle，一个是海龟仿真器节点turtlesim，他们之间使用话题turtle1，传递消息cmd_vel。

不了解相关知识的这里放个传送门：7.ROS的核心概念_哔哩哔哩_bilibili

2、rosnode list 列出当前ROS系统中正在运行的节点。

rosnode list 

3、rosnode info + /节点名  显示节点的详细信息

在海龟程序没关的情况下，我们可以使用

rosnode info /turtlesim

4、rostopic list 列出当前ROS系统中正在发布消息的话题

rostopic list

5、rostopic pub /turtle1/cmd_vel + 双击TAB 发布话题（修改y值）

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.0
  y: 1.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

其中可以在pub后面加上-r 10参数，代表着发布10次。

同时linear代表着线速度单位为m/s，angle代表着角速度单位为rad/s

值得一提的是pub 后面的/turtle1/cmd_vel 是话题名，而geometry_msgs/Twist "linear:……是话题中的内容即消息。

6、rosmeg show + 消息 来查看消息的数据结构

rosmeg show geometry_msgs/Twist

7、rosservice list 列出当前ROS系统中的可用服务

rosservice list

其中可以看到rosservice中有一个叫做 /spawn 的服务，这个服务可以产生一个新的海龟。

8、rosservice call /spawn + 双击TAB 产生一个新海龟（修改参数可以修改出生位置和海龟名字）

rosservice call /spawn "x: 2.0
y: 0.0
theta: 0.0
name: 'turtle2'"

同时我们可以使用rostopic list来查看新生成海龟的话题。

9、rosbag record -a -O + 记录的名字 可以记录当前话题。

rosbag recode -a -O cmd_bag

10、rosbag play + 记录的名字 可以复现记录的动作

rosbag play cmd_record.bag

但因为起始的状态不同，会略有不同。如果想看到一样的，可以重新打开一个终端，记录一个没有使用过的海龟。