ORB-SLAM2系统代码流程粗讲解（一）

注：本文讲解的是整个系统的运行过程，不涉及具体代码的讲解。均假设系统运行没有重复构建现象

需要说明该系统分为三个线程并行进行：追踪线程、局部建图线程、回环检测线程

1.从main函数讲起，进行整个系统初始化，包括判断输入传感器的类型，加载词袋模型，初始化三个线程并运行，设置进程间的指针。
2.依次遍历每张图像，将图像传入SLAM系统，先判断系统的类型（纯追踪模式还是追踪＋建图），接下来根据传入的图像判断相机的位姿。
3.每一帧图像进入均需要提取特征点，唯一的区别是当第一帧图像图像进入时，要求提取2倍的特征点数目。接下来进入追踪线程。
4.追踪线程包含三部分，单目初始化，追踪，记录位姿信息，用于轨迹恢复。
4.1 单目初始化过程，首先第一帧进来的时候，初始化器还没有被构造，此时就需要将第一帧（即当前帧的数据）赋值给初始化帧，同时也复制给上一帧，将“上一帧”也即第一帧的去渐变后的特征点保存在带匹配的容器中。当第二帧进入的时候，初始化器已经构造完成，并且第二帧的数据特征点数目足够（即满足两帧之间匹配的要求），将当前帧与初始化帧的特征点进行匹配，利用匹配特征对，求解H和F矩阵，恢复相机位姿，恢复特征点的地图点（即三维坐标）。

4.2 追踪：三种追踪模式，基于关键帧追踪模型、基于恒速模型追踪、基于重定位模型追踪。常用的是基于恒速模型的追踪模式。
4.3 记录位姿信息