方法一:
cd 自定义空间名称
catkin_make
新终端 roscore
cd 自定义空间名称
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点
方法二:
mkdir -p ./novscode_ws/src
catkin_create_pkg nv_pkg std_msgs roscpp
src下添加cpp文件,功能包文件填写CMakeLists文件
catkin_make 编译
roslaunch: launch文件更改后,无需make,直接roslaunch即可
<launch>
<node pkg="nv_pkg" type="essential_pkg1" name="es1" output="screen"/>
<node pkg="nv_pkg" type="essential_pkg2" name="es2" output="screen"/>
<node pkg="nv_pkg" type="essential_pkg3" name="es3" output="screen"/>
</launch>
pkg,type,name,三项必须,output可选择是否将输出打印在屏幕上