ros 编译运行

方法一：

cd 自定义空间名称
catkin_make
新终端 roscore

cd 自定义空间名称
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点

方法二：

mkdir -p ./novscode_ws/src

catkin_create_pkg nv_pkg std_msgs roscpp

src下添加cpp文件，功能包文件填写CMakeLists文件

catkin_make 编译

roslaunch: launch文件更改后，无需make，直接roslaunch即可

<launch>
    <node pkg="nv_pkg" type="essential_pkg1" name="es1" output="screen"/>
    <node pkg="nv_pkg" type="essential_pkg2" name="es2" output="screen"/>
    <node pkg="nv_pkg" type="essential_pkg3" name="es3" output="screen"/>
</launch>
pkg，type，name，三项必须，output可选择是否将输出打印在屏幕上