rqt的简单使用

rqt自带工具

rqt_console(http://wiki.ros.org/rqt_console):

$ rqt_console

右上角设置处选择节点，下面两栏(Exclude Messages/Highlight Messages)点击右边的加减选择输出的信息级别。

rqt_graph(http://wiki.ros.org/rqt_graph):

激活统计信息功能，使得图可显示各节点的统计信息，哪个节点发布消息的频率是多少啊之类的额

$ rosparam set enable_statistics true

使用

$ rqt_graph

rqt_plot(http://wiki.ros.org/rqt_plot):

这个插件只能显示实时信息，没有历史记录，可以尝试安装以下程序(未尝试)

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-joint-trajectory-plot

1.从命令行启动时监听

①获取话题信息

$ rostopic list
/rosout         #  these are only example topics.
/rosout_agg
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

②启动监听

$ rqt_plot /turtle1/pose/x:y:z
$ rqt_plot /turtle1/pose/x /turtle1/pose/y /turtle1/pose/z

2.GUI界面选择

①启动ros_plot

 rqt_plot

②GUI界面选择话题信息

在Topic这里输入话题，点击加号即可(一般会自动提醒，但是不一定能用，因为提醒的O need to figure out which data types are supported是话题名字)。ros_plot的输入需要为一个确切的值，比如/turtle1/pose/x 里面的 x，而不能只是/turtle1/pose。

rqt编写GUI插件

ROS在wiki上的教程

(http://wiki.ros.org/rqt/Tutorials/Create%20your%20new%20rqt%20plugin)

(http://wiki.ros.org/rqt/Tutorials/Writing%20a%20Python%20Plugin)

首先说一下步骤，然后上代码。

步骤：

1.创建包