ROS1学习_第一个节点

从基本的程序开始，编写一个hello.cpp如下：

#include "iostream"
using namespace std;

int main(int argc, char** argv)
{
    cout << "Hello SLAM" << endl;
    return 0;
}

在Linux中，程序是一个具有执行权限的文件。可以是一个脚本.sh文件，也可以是一个二进制文件，不过我们并不限定其后缀名（Windows需要指定为.exe文件）。对于上面所写的程序hello.cpp，转换为可执行文件前需要对其进行编译操作。

这里我们介绍几种编译方式：g++编译、cmake编译。

g++编译：

首先通过编译指令编译成可执行文件。

g++ hello.cpp

检查当前目录会发现多出来一个a.out的可执行文件，此时可以运行该文件。

./a.out

注意这是一个极其简单的程序，使用了大量的默认参数。

 若是如下ros基本程序：

#include "ros/ros.h"
using namespace std;

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "hello");
    ros::NodeHandle n;
    ros::spin();
    return 0;
}

使用g++编译时直接使用上述g++ hello.cpp时会出现以下报错：

hello.cpp:1:10: fatal error: ros/ros.h: No such file or directory
 #include "ros/ros.h"
          ^~~~~~~~~~~
compilation terminated.

提示找不到“ros/ros.h”头文件

 此时需要将ros/ros.h头文件路径写入，让g++编译器能找到这个头文件

g++ hello.cpp -I /opt/ros/melodic/include/

当提供了头文件路径，仍会出现以下问题：

/tmp/cc9gnSVE.o: In function `main':
hello.cpp:(.text+0x72): undefined reference to `ros::init(int&, char**, std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, unsigned int)'
hello.cpp:(.text+0x104): undefined reference to `ros::NodeHandle::NodeHandle(std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, std::map<std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> >, std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> >, std::less<std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > >, std::allocator<std::pair<std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const, std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > > > > const&)'
hello.cpp:(.text+0x127): undefined reference to `ros::spin()'
hello.cpp:(.text+0x13b): undefined reference to `ros::NodeHandle::~NodeHandle()'
hello.cpp:(.text+0x1c1): undefined reference to `ros::NodeHandle::~NodeHandle()'
collect2: error: ld returned 1 exit status

原因是没有提供相应的库搜索路径和库名称，-L参数指定库目录，-l（小写L）指定库的名字

g++ hello.cpp -I /opt/ros/melodic/include  -L /opt/ros/melodic/lib/  -lroscpp

至此，在hello.cpp同级目录会出现可执行文件a.out。

Cmake编译：

理论上，任何一个cpp文件都可以用g++编译。但当程序规模越来越大时，需要使用一些工程管理工具会更加高效。这里介绍使用cmake对源代码进行管理

在一个cmake工程中，我们会用cmake命令生成一个makefile文件，然后，用make命令根据这个makefile文件内容编译整个工程。

 在上述最简单那个hello.cpp文件同级目录下创建一个CMakeLists.txt文件，写入：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(Hello)
add_executable(hello src/hello.cpp)

通过终端输入下列命令进行编译。

cmake .
make -j4

运行代码：

./hello

当程序变成上述ros基本程序时，进行编译过程同样会出现查找不到ros/ros.h等问题。

此时CMakeLists.txt文件应写入：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(Hello)

#include_directories 添加特定的头文件搜索路径，相当于指定g++编译器的-I参数
include_directories(/opt/ros/melodic/include)
#link_directories 向工程添加多个特定的库文件搜索路径，相当于指定g++编译器的-L参数
link_directories(/opt/ros/melodic/lib/)

add_executable(hello src/hello.cpp)
#target_link_libraries 为hello添加需要动态链接库
target_link_libraries(hello roscpp)

一般会在CMakeLists.txt目录下创建一个新的build文件夹，方便放置生成的Makefile文件等。

mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4

运行完上述命令，可以在build目录下发现hello节点了。

这时候，我们发现上面代码有点冗余，当需要多个库文件时，需要写入多个库文件搜索路径和链接库名称。 我们可以通过使用find_package找到对应的库路径。

cmake_minimum_required(VERSION 3.0)
project(Hello)

find_package(roscpp REQUIRED)

include_directories(/opt/ros/melodic/include)

add_executable(hello src/hello.cpp)

target_link_libraries(hello ${roscpp_LIBRARIES}) 

通过上述可以进行更好的对源文件进行管理。