Ubuntu 18.04 激光SLAM Lego_loam踩坑以及Ouster 1 32线雷达相关问题

最新推荐文章于 2024-04-19 09:39:51 发布

入坑点云分割的一名C++工程师

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文章标签： ubuntu linux 算法

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_53141548/article/details/120796664

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5月导师给了研究方向激光slam当时就开始着手操作相关系统的搭建，和代码的复现，因为疫情和水灾的缘故耽误了很多时间，到现在开学一个多月了准备工作才初步完成，现在把相关问题记录一下。

一丶 Ubuntu系统

重要的事情说三遍，别用虚拟机！直接上双系统，因为这个我不知道踩了多少坑，代码改了多少次！！

建议用18.04的系统，20.04的系统的也可以只不过相关代码要改一些东西，这些东西网上许多博主已经写的很详细了。

虚拟机显示没有WIFI或者WIFI没有网络的解决方法！

我的电脑是小新Air 15 网卡比较新，之前装20.04系统的时候没有出现问题，装18.04的时候网卡不匹配出现很多问题，网上许多方法的都试过了没有用，终于找到了一个博主的记录，解决了我的问题。

记Ubuntu18.04安装后网卡搜不到wifi的问题的解决过程（Device c822驱动问题）_GKSama的博客-CSDN博客

Ubuntu 解决wifi列表为空或者没有wifi适配器问题的思路_wssadwdayc的博客-CSDN博客_ubuntu没有wifi适配器

这是我的解决方法，按照这样做一般就能找到WiFi。

二丶ROS安装

安装了很多遍，网上很多视频和教程。（建议同步安装lego_loam）

个人采坑记录，换清华源的时候记得把里面的S去掉不然就会出现错误，清华源无法安全的用该源进行更新,所以默认禁用该源。

安装ROS很顺利，最后一步看了B某站的结局方法成功渡劫

rosdep update time out

sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep

三丶Lego_loam安装

先装依赖项gtsam

git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
mkdir build
cd build
make ..
sudo make install

lego_loam安装

//安装
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
git clone https://gitee.com/Yeah2333/LeGO-LOAM.git

//编译
cd catkin_ws
catkin_make -j1
source devel/setup.bash
//运行
roslaunch lego_loam run.launch
rosbag play *.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

此时应该已经没问题了

四丶Ouster OS1-32雷达测试Lego_loam SC

首先是雷达的配置，问题不大，也踩了很多坑，在导师的指导下和中文参考手册最终成功运行。

首先是雷达的配置

参考手册和链接：Jira Service Management

，记得改有线连接的IP让他和你的雷达IP一致！这我迷了很久，接着就下载固件下载代码，编译什么的，具体不写了看参考手册和链接已经有个哥们配置128雷达写过了里面出现的问题大多都能解决。

接着就是要跑Lego_loam SC 用自己雷达录制的数据包，需要改.bag文件的点云topic

采用Lego_LOAM运行 Ouster的离线包
在Ouster_example的运行空间中（你前面已经做好了的，os_ws），重新录制一下bag文件，并采用/os_cloud_node/points这个topic

（1）ow_ws 文件夹下，运行source devel/setup.bash
（2）继续运行
  roslaunch ouster_ros ouster.launch replay:=true  viz:=true image:=true
（3）再重新打开一个终端，运行包
  rosbag play .bag 
（4）再打开一个终端，运行
  rosbag record /os_cloud_node/points

需要改一些代码和参数

主要是头文件代码 SC的代码和最初的有区别但差别不大

（1）Lego_LOAM_SC/include/utility.h文件修改
      1） struct PointXYZIR
           {            。。。
               uint 16_t ring //  改为 uint8_t 
           }
      
      2）POINT_CLOUD_REGISTER_STRUCT(.... uint16_t...) //改为uint8_t
       
      3) 改雷达参数
         //Ouster OS1-64中间的参数改为
         extern const int N_SCAN =32;
         其他参数的需要根据雷达的性能改


（2）改/Lgo_LOAM/src/imageProjection.cpp
      viod copyPointCloud(const sensor_msg:: PointCloud2ConstPrt。。。)
          中的这句话要取消注释
         cloudHeader.stamp = ros::Time::now(); 
（3）点云topic也要改

 // extern const string pointCloudTopic = "/velodyne_points";
// extern const string pointCloudTopic = "/kitti_scan";
//extern const string pointCloudTopic = "/os1_points";
extern const string pointCloudTopic = "/os_cloud_node/points";
extern const string imuTopic = "/imu/data";

接下来就是正常的运行Lego_loam

就没什么大问题了

参考链接： GitHub - RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM: LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain

参考链接：

参考链接：Ouster OS1-128 雷达调试_梦醒时分1218的博客-CSDN博客

 LeGO-LOAM 编译安装_hehern的博客-CSDN博客