1、下载驱动文件
需先创建一个ros工作区间,如何将代码下载至src文件夹
mkdir catkin_ws_ouster/srccd catkin_ws_ouster/srccatkin_init_workspacecd ..source devel/setup.shsudo gedit ~/.bashrc#将下列代码添加至打开的文件source ~/catkin_ws_ouster/devel/setup.bash
首先下载ros版驱动ouster-ros ,此处需要注意,这个连接处的ouster-sdk文件夹链接到了ouster/example处,所以下下来的时候该文件夹是空的,如果不注意就会在编译时显示找不到文件问题
此时需要将 ouster_example 下载下来,再将内部的文件拷贝至ouster-sdk文件夹
2、下载编译依赖
sudo apt install build-essential cmake libeigen3-dev libjsoncpp-dev
sudo apt install ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-tf2-geometry-msgs ros-melodic-rviz
3、编译
在catkin_ws_ouster文件夹下打开终端
source /opt/ros/melodic/setup.bash
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
编译成功后显示如下