《Ubuntu20.04环境下的ROS学习笔记6》

一、自定义话题消息

        在之前的海龟仿真实验中，我们都是使用ROS中已经定义好的/turtle/cmd_vel话题和/turtle1/pose话题来传递和订阅消息，那么如果我们想自己定义一个话题传递我们自己的消息要怎么做呢？那么本次我们将实现一下两个节点传递我们自定义的内容。

二、如何自定义话题消息

首先我们需要在工作空间中的learning_topic功能包中建立一个文件夹msg来存放消息文件。

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/

mkdir msg

cd msg

touch Person.msg

老样子Nodepad++连接并且编辑一下内容:

string name
uint8  age
uint8  sex

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

ROS在编译的时候会将以上内容编译成C++和python的程序。

三、修改配置文件

1、在package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>

<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

2、在CMakeLists.txt添加编译选项

a、添加依赖的功能包

在find_package中添加 message_generation

b、添加编译选项

在这里按照上面的模式写就行了

add_message_files(
    FILES
    Person.msg
)

generate_messages(
    DEPENDENCIES
    std_msgs
)

c、创建一个运行的依赖

在catkin_package中解开注释并添加上message_runtime

3、回到工作空间编译一下

cd ~/catkin_ws

catkin_make

这里可以看到在devel的include/learning_topic里面可以找到生成的头文件Person.h

四、如何用程序调用生成的头文件

1、编写发布者和订阅者的代码

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/src

touch person_publisher.cpp

touch person_subscriber.cpp

发布者publisher的代码：

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
    ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(1);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化learning_topic::Person类型的消息
    	learning_topic::Person person_msg;
		person_msg.name = "Tom";
		person_msg.age  = 18;
		person_msg.sex  = learning_topic::Person::male;

        // 发布消息
		person_info_pub.publish(person_msg);

       	ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
				  person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

订阅者subscriber的代码：

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
			 msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "person_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
    ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

2、修改CMakeLists.txt编译规则

同样是在build下面添加几行代码。

add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

3、编译并运行代码

cd ~/catkin_ws

catkin_make

source devel/setup.bash  值得一提的是，这一步如果您按照了之前的文章来做，可以省略。（《Ubuntu20.04环境下的ROS学习笔记4》-CSDN博客）

到这里编译完成。

同样一共打开4个终端：

第一个终端输入: roscore

第二个终端输入: rosrun learning_topic person_subscriber

第三个终端输入: rosrun learning_topic person_publisher

第四个终端输入: rqt_graph