解决Ubuntu18.04下UR5手眼标定的问题汇总

1.机械臂连接上位机后ifconfig不出ip

• 使用sudo dhclient eno1手动分配地址
• 或者，在有线设置中配置IPv4的地址

2.配置通讯时，设置VPN的的ip地址

• 不可设置local的ip，虽然示教器显示网络连接成功，但驱动不了机械臂

3.启动roslaunch easy_handeye eye_on_hand_calibration.launch时出错

• libgcc_s.so.1 must be installed for pthred_cancel to work
  Answer:sudo install libgcc1_dbg

• ImportError: dynamic module does not define module export
  Answer: 将报错脚本的开头改为 #! /usr/bin/python2

• Error: 'module' object has no attribute 'CALIB_HAND_EYE_TSAL'
  Answer: 找到对应脚本中的cv2.CALIB_HAND_EYE_TSAL改为对应的索引信息

4.编译ur_modern_driver报错

• Answer:版本指针不兼容controller_it->hardware_interface改为controller_it->type

5.注意事项

• 打印标定板的时候务必选择按原始大小打印
• 测试机械臂控制脚本的时候，建议将脚本的初始位置设置对应的当前真实位置，防止机械臂速度过快失控。