Ubuntu18.04 ROS手眼标定UR5之安装篇（亲测有效）

环境配置

系统：Ubuntu 18.04

ROS: Melodic

视觉传感器：Intel RealSense D435i

机械臂：UR5

注意：本篇中git clone命令出现fatal时，把https改为git

1.ROS安装

1.1.设置soucrces.list

设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 注意上面这一条有可能导致sudo apt-get update错误。如果出现错误，那么尝试下面这一条：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.2.设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

1.3.安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt-get update

桌面完整版: (推荐) : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知 

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

1.4.初始化rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

Error1.若sudo rosdep init指令报错：

考虑是否安装rosdep

sudo apt-get install python-rosdep

Error2. 如果出现错误：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down. 

cd /etc
sudo gedit hosts

在文件末尾添加：

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

 Error3.若rosdep update指令出现time out错误：

参考网址，利用网络代理解决：

https://blog.csdn.net/Kenny_GuanHua/article/details/116845781

1.5.环境配置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 1.6.建立工厂依赖

到目前为止，你已经安装了运行核心 ROS 包所需的内容。为了创建和管理自己的 ROS 工作区，有各种各样的工具和需求分别分布。例如：ros install 是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多 ROS 包的源树。

要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，请运行:

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

2.安装RealSense SDK

 注意以下的下载建议使用代理，否则很容易下载错误，建议使用clash for windows：

export http_proxy="代理主机的ip:代理端口号"
export https_proxy="代理主机的ip:代理端口号"

比如我的开代理的主机ip是172.26.105.84，代理端口是7890，则在终端输入：

export http_proxy="172.26.105.84:7890"
export https_proxy="172.26.105.84:7890"

2.1.下载source（如果报错，把https改成git）

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense

 2.2.安装依赖项

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libglfw3-dev libssl-dev

2.3.安装权限脚本

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

2.4.编译安装

我发现如果和官网一样运行patch-realsense-ubuntu-lts.sh编译内核，好像会报警告错误， 但是直接忽略掉并不会有什么影响，所以直接运行编译。

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install

2.5.插入realsense相机测试

realsense-viewer

3.安装realsense-ros

3.1.建一个工作站

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/

3.2.编译安装

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

3.3.配置环境

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3.4.插入realsense相机测试

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

4.手眼标定配置安装

4.1.机械臂驱动安装（用于驱动真实机械臂）

ROS成功安装好后，我们开始安装机械臂驱动：

UR机械臂版本	驱动选择
version≤3.9	ur_modern_driver
version≥3.9	ur_robot_driver

由于我的机械臂版本为3.14，所以我选择ur_robot_driver进行安装

# source global ros
source /opt/ros/melodic/setup.bash

# create a catkin workspace
mkdir -p catkin_ws/src && cd catkin_ws

# clone the driver
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver

# clone fork of the description. This is currently necessary, until the changes are merged upstream.
git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot

# install dependencies
sudo apt update -qq
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

# build the workspace. We need an isolated build because of the non-catkin library package.
catkin_make

# activate the workspace (ie: source it)
source devel/setup.bash

 注意！！！以上命令一行一行执行，不要全部一起复制粘贴进去终端，否则会出错。

Error：如果rosdep install --from-paths src --ignore-src -y报错，那就是git clone下载的两个包有问题，把这两个包删除，然后重装，问题基本能够解决。

4.2.aruco_ros安装

cd ~/catkin_ws/src
git clone -b melodic-devel https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.git
cd ..
catkin_make

4.3.vision_visp / visp_hand2eye_calibration安装

cd ~/catkin_ws/src
git clone -b melodic-devel https://github.com/lagadic/vision_visp.git
cd ..
catkin_make --pkg visp_hand2eye_calibration

Error:

Could not find a package configuration file provided by "VISP" with any of the following names:

        VISPConfig.cmake

        visp-config.cmake

解决办法：

sudo apt install ros-melodic-visp

4.4.easy_handeye安装

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye
cd ..
catkin_make

5.补充

错误记录：

RuntimeError: API version mismatch: librealsense.so was compiled with API version 2.××.0 but the application was compiled with 2.××.1!

出现该错误原因是上面第二和第三步下载的librealsense和realsense-ros版本不一致。

我们去到realsense-ros文件下的README.md，查看该驱动支持的版本，比如我这里的：

LibRealSense2 supported version: v2.50.0

那么把之前安装的librealsense删除，回去第二步骤重新安装并重新编译：

git clone -b v2.50.0 https://github.com/IntelRealSense/librealsense