【STM32 学习笔记】TIM定时器

为什么在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时?
72M/65536/65536，得到的是中断频率，然后取倒数，就是59.65秒多，大家可以自己算一下。
详细解释：在定时器中,预分频器和计数器都是16位的,所以它们的最大值是65535,而不是65536。预分频器的最大值决定了计数时钟的频率,而计数器的最大值决定了定时器的最大计数周期。因此,如果预分频器和计数器的最大值都设置为65535,那么定时器的最大时间就是72MHz/65536/65536，得到的是中断频率，倒数就是中断时间。【最大值是65536，但计数是从0~65535】

接下来，我们就依次来看一下高级定时器、通用定时器和基本定时器的结构图，看一下这三种定时器是怎么样来工作的，设计这些结构都能完成哪些任务。

1.1 基本定时器（TIM6和TIM7）

1.1_1_ 时基单元

这个可编程定时器的主要部分是一个带有自动重装载的16位累加计数器,计数器的时钟通过一个预分频器得到。
软件可以读写计数器、自动重装载寄存器和预分频寄存器,即使计数器运行时也可以操作。时基单元包含：

• 预分频寄存器(TIMx_PSC)
  预分频器
  预分频可以以系数介于1至65536之间的任意数值对计数器时钟分频,就是对输入的基淮频率提前进行一个分频的操作。它是通过一个16位寄存器(TIMx-PSC)的计数实现分频。因为TIMx-PSC控制寄存器具有缓冲,可以在运行过程中改变它的数值,新的预分频数值将在下一个更新事件时起作用。
  假设这个寄存器写0，就是不分频，或者说是1分频，这时候输出频率=输入频率=72MHz；如果预分频器写1，那就是2分频，输出频率=输入频率/2=36MHz,所以预分频器的值和实际的分频系数相差了1，即实际分频系数=预分频器的值+1。
  

时序图讲解32:34
注意：实际的设置计数器使能信号CNT_EN相对于CEN滞后一个时钟周期。

• 计数器寄存器(TIMx_CNT)
  计数器由预分频输出CK_CNT驱动，设置TIMx_CR1寄存器中的计数器使能位(CEN)使能计数器计数。这个计数器可以对预分频后的计数时钟进行计数,计数时钟每来一个上升滑，计数器的值就加1,由于这个计数器也是16位的，所以里面的值可以从0一直加到65535，如果再加的话，计数器就会回到0重新开始。所以计数器的值在计时过程中会不断地自增运行，当自增运行到目标值时，产生中断，那就完成了定时的任务，所以现在还需要一个存储目标值的寄存器，那就是自动重装寄存器了。

时序图讲解

• 自动重裝载寄存器(TIMx_ARR)
  自动重装载寄存器是预加载的,每次读写自动重装载寄存器时,实际上是通过读写预加载寄存器实现。根据TIMx CR1寄存器中的自动重装载预加载使能位(ARPE),写入预加载寄存器的内容能够立即或在每次更新事件时,传送到它的影子寄存器。当TIMx CR1寄存器的UDIS位为’0’,则每当计数器达到溢出值时,硬件发出更新事件;软件也可以产生更新事件;关于更新事件的产生，随后会有详细的介绍。

38:47讲解

39:27讲解

1.2 通用定时器（TIM2、3、4、5）

通用计时器库函数


关于图中引脚对应可以参考引脚定义图

红框所标出来的意思：这个TIM2的CH1和ETR脚都复用在PA0引脚，下面还有CH2、CH3、CH4（CH是通道）和其他定时器的一些引脚，也都可以在这里找到。

中间由红框标出来的寄存器是捕获/比较寄存器，是输入捕获和输出比较电路共用的，因为输入捕获和输出比较不能同时使用，所以这里的寄存器是共用的，引脚也是共用的。
)

1.2_1_ 计数器模式

像这样带一个黑色阴影的寄存器,都是有影子寄存器这样的的缓冲机制的,包括预分频器，自动重装寄存器和下面的捕获比较寄存器,所以计数的这个ARR自动重装寄存器，也是有一个缓冲寄存器的,并且这个缓冲寄存器是用还是不用，是可以自己设置的
38:45计数器有无缓冲寄存器的情况

1.2_2_ 时钟选择（电路讲解）

时钟源的输入——时钟源
预分频器之前，连接的就是基准计数时钟的输入，由于基本定时器只能选择内部时钟，所以你可以直接认为时基单元直接连到了输入端，也就是内部时钟CK_INT。内部时钟的来源是RCC_TIMXCLK，这里的频率值一般都是系统的主频72MHz，所以通向时基单元的计数基准频率就是72M。
计数器的时钟由内部时钟(CK_INT)提供。TIMx CR1寄存器的CEN位和TIMx EGR寄存器的UG位是实际的控制位, (除了UG位被自动清除外)只能通过软件改变它们。一旦置CEN位为’1’，内部时钟即向预分频器提供时钟。下图示出控制电路和向上计数器在普通模式下，没有预分频器时的操作。

计数器时钟可由下列时钟源提供:

• 内部时钟(CK_INT)
• 外部时钟模式1：外部输入脚(TIx)
• 外部时钟模式2：外部触发输入(ETR)
• 内部触发输入(ITRx):使用一个定时器作为另一个定时器的预分频器,如可以配置一个定时器Timer1而作为另一个定时器Timer2的预分频器。

【注：编码器接口可以读取编码器的输出波形】

内部时钟(CK_INT)

外部时钟模式1：外部输入脚(TIx)

当TIMx_SMCR寄存器的SMS=111时，此模式被选中。计数器可以在选定输入端的每个上升沿或下降沿计数。

当这个TRGI当做外部时钟来使用的时候，这一路就叫做“外部时钟模式1”,那通过这一路的外部时钟都有哪些呢?

• 第一个，就是ETR引脚的信号
  
• 然后第二个，就是ITR信号，这一部分的时钟信号是来自其他定时器,从右边可以看出，这个主模式的输出TRGO可以通向其他定时器,那通向其他定时器的时候，就接到了其他定时器的ITR引脚上来了。
  
  这个ITRO到ITR3分别来自其他4个定时器的TRGO输出，至于具体的连接方式是怎么的，手册的这个位置有一张表。这里可以看到，TIM2的ITRO是接在了TIM1的TRGO上，ITR1接在了TIM8，ITR2接在了TIM3，ITR3接在了TIM4，其他定时器也都可以参照一下这个表，这就是TR和定时器的连接关系。通过这一路我们就可以实现定时器级联的功能.比如我可以先初始化TIM3，然后使用主模式把它的更新事件映射到TRGO上,接着再初始化TIM2，这里选择ITR2，对应的就是TIM3的TRGO,然后后面再选择时钟为外部时钟模式1,这样TIM3的更新事件就可以驱动TIM2的时基单元，也就实现了定时器的级联.
  
• 这里还可以选择TI1F_ED,这里连接的是这里输入捕获单元的CH1引脚,也就是从CH1引脚获得时钟，这里后缀加一个ED（Edge）就是边沿的意思,也就是通过这一路输入的时钟，上升沿和下降沿均有效
  
• 最后，这个时钟还能通过TI1FP1和TI2FP2获得
  

总结一下就是，外部时钟模式1的输入可以是ETR引脚、其他定时器,CH1引脚的边沿、CH1引脚和CH2引脚,这还是比较复杂的，一般情况下外部时钟通过ETR引脚就可以了。上面设置这么复杂的输入，不仅仅是为了扩大时钟输入的范围，更多的还是为了某些特殊应用场景而设计的，比如为了定时器的级联而设计的ITRx引脚，最后的一部分，我们之后讲输入捕获和测频率时，还会继续讲到。
注：对于时钟输入而言，最常用的还是内部的72MHz的时钟，如果要使用外部时钟，如果要使用外部时钟，首选ETR引脚外部时钟模式2的输入，这一路最简单、最直接。

外部时钟模式2：外部触发输入(ETR),

计数器能够在外部触发ETR的每一个上升沿或下降沿计数。

这个ETR（External）引脚的位置，可以参考一下引脚定义表。

可以看到这里有TIM2_CH1_ETR，意思就是这个TIM2的CH1和ETR都是复用在了这个位置，也就是PA0引脚，下面还有CH2，CH3，CH4和其他定时器的一些引脚，也都可以在这里找到。
那这里我们可以在这个TIM2的ETR引脚，也就是PA0上接一个外部方波时钟，然后配置一下内部的极性选择、边沿检测和预分频器电路，再配置一下输入滤波电路，这两块电路可以对外部时钟进行一定的整形。因为是外部引脚的时钟，所以难免会有的毛刺，那这些电路就可以对输入的波形进行滤波，同时也可以选择一下极性和预分频器。最后，滤波后的信号，兵分两路，上面一路ETRF进入触发控制器，紧跟着就可以选择作为时基单元的时钟了。
如果你想在ETR外部引脚提供时钟或者想对ETR时钟进行计数，把这个定时器当做计数器来用的话，那就可以配置这一路的电路，在STM32中，这一路也叫做“外部时钟模式2“。
例如,要配置在ETR下每2个上升沿计数一次的向上计数器,使用下列步骤:

• 1,本例中不需要滤波器,置TIMx_SMCR寄存器中的ETF[3:0]= 0000
• 2,设置预分频器,置TIMx_SMCR寄存器中的ETPS[1:0]= 1
• 3.设置在ETR的上升沿检测，置TIMx_SMCR寄存器中的ETP=0
• 4,开启外部时钟模式2,置TIMx_SMCR寄存器中的ECE=1
• 5.,启动计数器，置TIMx_CR1寄存器中的CEN=1

计数器在每2个ETR上升沿计数一次。
在ETR的上升沿和计数器实际时钟之间的延时取决于在ETRP信号端的重新同步电路。

内部触发输入(ITRx)（定时器同步）

所有TIMx定时器在内部相连,用于定时器同步或链接。当一个定时器处于主模式时,它可以对另一个处于从模式的定时器的计数器进行复位、启动、停止或提供时钟等操作。

• 配置定时器1为主模式,它可以在每一个更新事件UEV时输出一个周期性的触发信号。在TIM1_CR2寄存器的MMS='010’时，每当产生一个更新事件时在TRGO1上输出一个上升沿信号。

• 连接定时器1的TRGO1输出至定时器2,设置TIM2_SMCR寄存器的TS =‘000’,配置定时器2为使用ITR1作为内部触发的从模式。（为什么是‘000’，硬件底层已经根据不同选择定义好了）
  

• 然后把从模式控制器置于外部时钟模式1(TIM2 SMCR寄存器的SMS-111):这样定时器2即可由定时器1周期性的上升沿(即定时器1的计数器溢出)信号驱动。

• 最后，必须设置相应(TIMx_CR1寄存器)的CEN位分别启动两个定时器。如果OCx已被选中为定时器1的触发输出(MMS=1xx)，它的上升沿用于驱动定时器2的计数器。
  注：如果OCx已被选中为定时器1的触发输出(MMS=1xx)，它的上升沿用于驱动定时器2的计数器。
  这一段内容是涉及参考手册14.3.15的内容，关于这个模式还有更多功能，比如：使用一个定时器使能另一个定时器；使用一个定时器去启动另一个定时器；使用一个定时器作为另一个的预分频器；使用一个外部触发同步地启动2个定时器，感兴趣的可以自己去了解

编码器模式

最后这里还有一块没有讲到，这个是定时器的一个编码器接口，可以读取正交编码器的输出波形，这个我们后续课程也会再讲。

这部分电路可以把内部的一些事件映射到这个TRGO引脚上，比如我们刚才讲基本定时器分析的，将更新事件映射到TRGO，用于触发DAC。这里也是一样，它可以把定时器内部的一些事件映射到这里来，用于触发其它定时器、DAC或者ADC，可见这个触发输出的范围是比基本定时器更广一些的。

输入捕获输出比较电路粗讲

那有关输入捕获和输出比较这部分电路，在之后具体分析

了解：通用定时器中异或门的作用

1.3 高级定时器

36:00这里内容根据需求学习

2.TIM定时中断

这一段的内容主要搞懂定时中断和内外时钟源选择及如何配置。

首先中间最重要的还是PSC(Prescaler)预分频器、CNT (Counter)计数器、ARR (AutoReloadRegister）自动重装器这三个寄存器构成的时基单元。下面这里是运行控制，就是控制寄存器的一些位,比如启动停止、向上或向下计数等等，我们操作这些寄存器就能控制时基单元的运行了。

左边是为时基单元提供时钟的部分，这里可以选择RCC提供的内部时钟，也可以选择ETR引脚提供的外部时钟模式2。在本小节示例程序里，第一个定时器定时中断就是用的内部时钟这一路，第二个定时器外部时钟就是用的外部时钟模式2这一路。当然还可以选择这里的触发输入当做外部时钟，即外部时钟模式1，对应的有ETR外部时钟、TTRX其他定时器、TlX输入捕获通道，这些就是定时器的所有可选的时钟源了。最后这里，还有个编码器模式，这一般是编码器独用的模式，普通的时钟用不到这个。

接下来右边这里，就是计时时间到，产生更新中断后的信号去向。那这里中断信号会先在状态寄存器里置一个中断标志位，这个标志位会通过中断输出控制，到NVIC申请中断。
为什么会有一个中断输出控制呢？

因为这个定时器模块有很多地方都要申请中断。比如上面这个图不仅更新要申请中断，这里触发信号也会申请中断，还有下面的输入捕获和输出比较匹配时也会申请。所以这些中断都要经过中断输出控制，如果需要这个中断，那就允许，如果不需要，那就禁止。简单来说，这个中断输出控制就是一个中断输出的允许位。

代码实战3：定时中断和内外时钟源选择

6-1 定时器定时中断

• 第一步，RCC开启时钟，这个基本上每个代码都是第一步。在这里打开时钟后，定时器的基准时钟和整个外设的工作时钟就都会同时打开了
• 第二步，选择时基单元的时钟源。对于定时中断，我们就选择内部时钟源
  
  注：没选择时钟，会默认内部时钟

然后最后一个函数，TIM_ETRConfig，这个不是用来选择时钟的,就是单独用来配置ETR引脚的预分频器、极性、滤波器这些参数的

涉及函数如下：
void TIM_InternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx)
作用：配置TIMx内部时钟
参数说明：

参数	说明
TIMx	所选择的 TIM 外设

• 第三步，配置时基单元。包括这里的预分频器、自动重装器、计数模式等等，这些参数用一个结构体就可以配置好了。
  涉及函数如下：
  void TIM_TimeBaseInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct)
  作用：根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx时基单元外设。
  参数说明：

参数	说明
TIMx	所选择的 TIM 外设
TIM_TimeBaseInitStruct	指向结构 TIM_TimeBaseInitTypeDef 的指针，包含了 TIMx 时间基数单位的配置信息

18:49~20:17
如何确定时间参数讲解

假设定时1s，也就是定时频率为1Hz，那我们就可以PSC给一个7200，ARR给一个10000，然后两个参数都再减一个1，因为预分频器和计数器都有1个数的偏差，所以这里要再减个1。然后注意这个PSC和ARR的取值都要在0~65535之间，不要超范围了

• 第四步，配置输出中断控制，允许更新中断输出到NVIC(开启更新中断到NVIC的通路)
  涉及函数如下：
  void TIM_ITConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT, FunctionalState NewState)
  作用：启用或禁用指定的TIM中断。
  参数说明：

参数	说明
TIMx	所选择的 TIM 外设
TIM_IT	待使能或者失能的 TIM 中断源。该参数参考下图
NewState	TIMx 中断的新状态。这个参数可以取：ENABLE 或者 DISABLE

注：TIM_IT_Update 更新中断
在STM32库里还提及其它中断源

• 第五步，配置NVIC，在NMC中打开定时器中断的通道，并分配一个优先级。这部分在上节我们也用过，流程基本是一样的
  涉及函数：
  void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup)
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct)
• 第六步，就是运行控制了。整个模块配置完成后，我们还需要使能一下计数器。要不然计数器是不会运行的。当定时器使能后，计数器就会开始计数了，当计数器更新时，触发中断。
  涉及函数如下：
  void TIM_Cmd(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState)
  作用：启用或禁用指定的TIM外设。
  参数说明：

参数	说明
TIMx	所选择的 TIM 外设
NewState	TIMx 中断的新状态。这个参数可以取：ENABLE 或者 DISABLE

这样初始化基本上就OK了,接下来，我们再看几个函数,因为在初始化结构体里有很多关键的参数,比如自动重装值和预分频值等等,这些参数可能会在初始化之后还需要更改,如果为了改某个参数还要再调用一次初始化函数，那太麻烦了。所所以这里有一些单独的函数，可以方便地更改这些关键参数。
比如这里的TIM_PrescalerConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Prescaler, uint16_t TIM_PSCReloadMode)，就是用来单独写预分频值的,看一下参数，Prescaler，就是要写入的预分频值；后面还有个参数，PSCReloadMode，写入的模式。我们上一小节说了，预分频器有一个缓冲器，写入的值是在更新事件发生后才有效的，所以这里有个写入的模式，可以选择是听从安排，在更新事件生效，或者是，在写入后，手动产生一个更新事件，让这个值立刻生效。
TIM_CounterModeConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_CounterMode);，用来改变计数器的计数模式,参数CounterMode，选择新的计数器模式。
TIM_ARRPreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);，自动重装器预装功能配置。
TIM_SetCounter(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Counter);,给计数器写入一个值。如果你想手动给一个计数值，就可以用这个函数
TIM_SetAutoreload(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Autoreload);给自动重装器写入一个值,如果你想手动给一个自动重装值，就可以用这个函数
uint16_t TIM_GetCounter(TIM_TypeDef* TIMx);获取当前计数器的值,如果你想看当前计数器计到哪里了，就可以调用一下这个函数,返回值就是当前的计数器的值
uint16_t TIM_GetPrescaler(TIM_TypeDef* TIMx);获取当前的预分频器的值

• 最后我们再写一个定时器的中断函数。这样这个中断函数每隔一段时间就能自动执行一次了。

6-2 定时器外部时钟31:35

提示：
这里推荐配置是浮空是输入，但是我一般不太喜欢浮空输入平因为一旦悬空，电平就会跳个没完，所以我准备给上拉输入，这也是可以的。
那什么时候需要用浮空输入呢？就是如果你外部的输入信号功率很小，内部的这个上拉电阻可能会影响到这个输入信号，这时就可以用一下浮空输入，防止影响外部输入的电平。

在6-1的基础上更改，尤其注意在第二步更改时基单元的时钟源，通过ETR引脚的外部时钟模式2配置。
void TIM_ETRClockMode2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler, uint16_t TIM_ExtTRGPolarity, uint16_t ExtTRGFilter)
作用：配置TIMx外部时钟模式2
参数说明：

参数	说明
TIMx	所选择的 TIM 外设
TIM_ExtTRGPrescaler	外部触发预分频
ExtTRGFilter	外部时钟极性（视频说这里暂时就不用滤波器了，写0x00就行了，但是根据实测，针对不同的传感器其敏感度不同，会发生噪音，还是写上值比较好）

3.TIM输出比较

捕获/比较寄存器是输入捕获和输出比较共用的,当使用输入捕获时，它就是捕获寄存器；当使用输出比较时，它就是比较寄存器。那在输出比较这里，这块电路会比较CNT和CCR的值，CNT计数自增，CCR是我们给定的一个值，当CNT大于CCR、小于CCR或者等于CCR时，这里输出就会对应的置1、置0、置1、置0，这样就可以输出一个电平不断跳变的PWM波形了。这就是输出比较的基本功能。

使用这个PWM波形，是用来等效地实现一个模拟信号的输出
问题：数字输出端口控制LED，按理说LED只能有完全亮和完全灭两种状态，怎么能实现控制亮度大小呢？
通过PWM就可以实现，我们让LED不断点亮、熄灭、点亮、熄灭，当这个点亮、熄灭的频率足够大时，LED就不会闪烁了，而是呈现出一个中等亮度。当我们调控这个点亮和熄灭的时间比例时，就能让LED呈现出不同的亮度级别。对于电机调速也是一样。

当然，PWM的应用场景必须要是一个惯性系统，就是说LED在熄灭的时候，由于余晖和人眼视觉暂留现象，LED不会立马熄灭，而是有一定的惯性，过一小段时间才会熄灭。电机也是，当电机断电时，电机的转动不会立马停止，而是有一定的惯性，过一会才停。

那接下来我们就来具体地分析一下，定时器的输出比较模块是怎么来输出PWM波形的，我们先看一下通用定时器的这个结构。

接下来我们还需要看一下这个输出模式控制器，它具体是怎么工作的。什么时候给REF高电平，什么时候给REF低电平。我们看一下下面的这个表，这就是输出比较的8种模式，也就是这个输出模式控制器里面的执行逻辑。这个模式控制器的输入是CNT和CCR的大小关系，输出是REF的高低电平，里面可以选择多种模式来更加灵活地控制REF输出。这个模式可以通过寄存器来进行配置，具体操作看下面的表

• 冻结
  那这个模式也比较简单，它根本就不管CNT谁大谁小，直接REF保持不变、维持上一个状态就行了，这有什么用呢？比如你正在输出PWM波，突然想暂停一会儿输出，就可以设置成这个模式，一但切换为冻结模式后，输出就暂停了，并且高低电平也维持为暂停时刻的状态，保持不变。这就是冻结模式的作用

这个有效电平和无效电平，一般是高级定时器里面的一个说法,是和关断、刹车这些功能配合表述的，它说的比较严谨，所以叫有效电平和无效电平。在这里为了理解方便，你可以直接认为置有效电平就是置高电平，置无效电平就是置低电平.

• 匹配时…
  这三个模式都是当CNT与CCR值相等时，执行操作。
  这些模式就可以用做波形输出了，比如相等时电平翻转这个模式，这个可以方便地输出一个频率可调，占空比始终为50%的PWM波形。比如你设置CCR为0，那CNT每次更新清0时，就会产生一次CNT=CCR的事件，这就会导致输出电平翻转一次，每更新两次，输出为一个周期，并且高电平和低电平的时间是始终相等的，也就是占空比始终为50%，当你改变定时器更新频率时，输出波形的频率也会随之改变。它俩的关系是输出波形的频率=更新频率/2，因为更新两次输出才为一个周期。这就是匹配时电平翻转模式的用途。

那上面这两个相等时置高电平和低电平，感觉用途并不是很大，因为它们都只是一次性的，置完高或低电平后，就不管事了，所以这俩模式不适合输出连续变化的波形。如果你想定时输出一个一次性的信号，那可以考虑一下下这两个模式。

• 强制为无效电平|有效电平
  如果你想暂停波形输出，并且在暂停期间保持低电平或者高电平，那你就可以设置这两个强制输出模式。
• PWM模式1|2
  它们可以用于输出频率和占空比都可调的PWM波形，也是我们主要使用的模式。这个情况比较多，一般我们都只使用向上计数，PWM模式2实际上就是PWM模式1输出的取反(改变PWM模式1和PWM模式2，就只是改变了REF电平的极性而已），是因为REF输出之后还有一个极性的配置，所以使用PWM模式1的正极性和PWM模式2的反极性最终的输出是一样的。所以使用的话，我们可以只使用PWM模式1，并且是向上计数，这一种模式就行了。

那PWM模式1向上计数是怎么输出频率和占空比都可调的PWM波形的呢？
在这里，我给出了输出PWM的基本结构，这也是我们本节课的重点内容

我们就再来看一下PWM的参数是如何计算的

25:46高级定时器的输出比较电路了解即可

代码实战：PWM的实际使用

6-3 PWM驱动LED呼吸灯

现象：在PA0端口接入LED，LED在不断地变换亮度，实现了一个呼吸灯的效果

• 第一步，RCC开启时钟，把我们要用的TIM外设和GPIO外设的时钟打开
• 第二步，配置时基单元
• 第三步，配置输出比较单元,里面包括这个CCR的值、输出比较模式、极性选择、输出使能这些参数
  涉及函数：
  void TIM_OCXInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct)其中TIM_OCXInit的X为1、2、3、4，对应4个输出比较单元，或者说输出比较通道。你需要初始化哪个通道，就调用哪个函数。不同的通道对应的GPIO口也是不一样的，所以这里要按照你GPIO口的需求来。这里使用的是PAO口，对应的就是第一个输出比较通道。对于TIM2来说，就是下图对应引脚
  
  你要使用哪个外设，就只能用对应的引脚，不过，但是虽然它是定死的，STM32还是给了我们一次更改的机会的，这就是重定义，或者叫重映射。比如如果你既要用USART2的TX引脚，又要用TIM2的CH3通道，它俩冲突成，没办法同时用，那我们就可以在这个重映射的列表里找一下，比如这里我们找到了TIM2的CH3，那TIM2的CH3就可以从原来的引脚,换到这里的引脚，这样就避免了两个外设引脚的冲突。如果这个重映射的列表里找不到，那外设复用的GPIO就不能挪位置.这就是重映射的功能，配置重映射是用AFIO来完成的，重映射在最后会讲
  

作用：根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化TIMx channel。
参数说明：

参数	说明
TIMx	所选择的TIM外设，对于通用定时器来说是2、3、4
TIM_OCInitStruct	指向结构 TIM_OCInitTypeDef 的指针，包含了 TIMx 时间基数单位的配置信息

TIM_OCInitTypeDef structure结构体说明：

实际上通用计时器只用到了这些结构体成员，但结构体里面还有些成员是面向高级定时器，比如：

但是如果当你中途想把高级定时器当做通用定时器输出PWM时，那你自然就会把TIM_OCXInit的TIM2改成TIM1。这样的话，这个结构体原本没有用到的成员，现在需要使用，但是对于那些成员并没有赋值,那就会导致高级定时器输出PWM出现一些奇怪的问题最终找到的原因，就是因为这里结构体成员没有配置完整。所以为了避免程序中出现不确定的因素，把结构体所有的成员都配置完整；需要么就先给结构体成员都赋一个初始值，再修改部分的结构体成员，
所以void TIM_OCStructInit(TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct)有了用武之地。
作用：TIM_OCInitStruct 中的每一个参数按缺省值填入
参数说明：

参数	说明
TIMx	所选择的TIM外设，对于通用定时器来说是2、3、4
TIM_OCInitStruct	指向结构 TIM_OCInitTypeDef 的指针，待初始化

• 第四步，配置GPIO.把PWM对应的GPIO口，初始化为复用推挽输出的配置。为什么选择这个模式呢?对于普通的开漏/推挽输出,引脚的控制权是来自于输出数据寄存器的
  

那通过刚才看到引脚定义表，我们就知道了，这里片上外设引脚连接的就是TIM2的CH1通道。所以，只有把GPIO设置成复用推挽输出，引脚的控制权才能交给片上外设，PWM波形才能通过引脚输出。

• 那最后，第五步，就是运行控制了.启动计数器，这样就能输出PWM了

void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1)（通道1 ）
作用：设置TIMx捕获比较寄存器值（CCR）
参数说明：

参数	说明
TIMx	所选择的TIM外设，对于通用定时器来说是2、3、4
Compare1	指定捕获比较程序寄存器的新值。

重映射：
根据你所要重映射的引脚，在下图找到所需要的模式，比如：如果我们想把PAO改到PA15，就可以选择这个部分重映射方式1，或者完全重映射。
在但是PA15在引脚定义图里没有加粗，因为它上电后已经默认复用为了调试端口JTDI，所以如果想让他作为普通的GPIO或者复用定时器的通道。那还需要先关闭调试端回的复用，也是用这个GPIO PinRemapConfig函数
如果你想让PA15、PB3、PB4这三个引脚当做GPIO来使用的话，那就加一下这里的第一句和第三句，先打开AFIO时钟，再用AFIO将JTAG复用解除掉，这样就行了；
如果你想重映射定时器或者其他外设的复用引脚，那就加一下这里的第一句和第二句，先打开AFIO时钟，再用AFIO重映射外设复用的引脚，这样就行了；
如果你重映射的引脚又正好是调试端口，那这三句就都得加上，打开AFIO时钟，重映射引脚，解除调试端口，这样才行。

6-4PWM驱动舵机
！！这里一定要注意正负极！！接错可能会烧坏电脑！！

接线说明：

SG90舵机，它有三根线，第一个GND，就是棕色线，接在面包板的GND；第二个5V正极，就是红色线，这里要接5V的电机电源，大家不要把它接在面包板的正极了，这个STM32芯片正极只有3.3V的电压，而且输出功率不太，带不动电机的，所以我们需要把它接在STLINK的5V输出引脚；然后看第三个引脚，PWM信号，就是橙色线，接在PA1引脚上（这里用的是PA1的通道2）【看数据手册，里面的引脚定义表，PA0的复用功能是TIM2_CH1(通道一),PA1的复用功能是TIM2_CH2（通道2）】
那最后，再在PB1接一个按键，用来控制舵机，这样这个电路就完成了。

6-5PWM驱动直流电机

4.TIM输入捕获

输入捕获对于PID控制算法很重要，没有输入捕获就不能完成闭环控制，要做平衡车的一定要认真学

８:38~18:18频率测量的相关知识讲解

测频法：定时器中断，并记录捕获次数；测周法：捕获中断，并记录定时器次数。

输入捕获电路的工作流程

由四个问题来深入输入捕获的工作流程

• 输入捕获和输出比较的区别？
• 为什么要进行一个交叉连接呢？
• 滤波器具体是怎么工作的呢？
• 如何自动清零CNT呢？

1. 输入捕获和输出比较的区别？
   

对比一下输出比较，就是：
输出比较，引脚是输出端口；输入捕获，引脚是输入端口；
输出比较，是根据CNT和CCR的大小关系来执行输出动作；输入捕获，是接收到输入信号，执行CNT锁存到CCR的动作。

交叉连接的目的：

2. 为什么要进行一个交叉连接呢？
   这样做的目的，个人认为主要有两个，第一个目的，可以灵活切换后续捕获电路的输入；第二个目的，也是它交叉的主要目的，就是可以把一个引脚的输入，同时映射到两个捕获单元，这也是PWMI模式的经典结构。第一个捕获通道，使用上升沿触发，用来捕获周期，第二个通道，使用下降沿触发，用来捕获占空比。两个通道同时对一个引脚进行捕获，就可以同时测量频率和占空比，这就是PWMI模式，等会儿再来继续分析。一个通道灵活切换两个引脚，和两个通道同时捕获一个引脚，这就是这里交叉一下的作用和目的。同样，下面通道3和通道4，也是一样的结构，可以选择各自独立连接，也可以选择进行交叉。另外，这里还有一个TRC信号，也可以选择作为捕获部分的输入，这样设计，也是为了无刷电机的驱动。

到这里，电路的整个工作流程讲完了。比如我们可以配置上升沿触发捕获，每来一个上升沿，CNT转运到CCR一次，又因为这个CNT计数器是由内部的标准时钟驱动的，所以CNT的数值，其实就可以用来记录两个上升沿之间的时间间隔，这个时间间隔，就是周期，再取个倒数，就是测周法测量的频率了。另外这里还有个细节问题，就是每次捕获之后，我们都要把CNT清0一下，这样下次上升沿再捕获的时候，取出的CNT才是两个上升沿的时间间隔，这个在一次捕获后自动将CNT清零的步骤，我们可以用主从触发模式，自动来完成。

接下来就是执行细节的问题，把电路执行的细节都了解清楚，这样写程序的时候才能得心应手。好，那接着看一下这里，这是输入捕获通道1的一个更详细的框图，基本功能都是一样的。

3. 滤波器具体是怎么工作的呢？
   
   可以看一下手册，在CCMR1寄存器这里有IC1F位，根据它的描述简单理解，这个滤波器工作原理就是：以采样频率对输入信号进行采样，当连续N个值都为高电平，输出才为高电平，连续N个值都为低电平，输出才为低电平。如果你信号出现高频抖动，导致连续采样N个值不全都一样，那输出就不会变化，这样就可以达到滤波的效果。采样频率越低，采样个数N越大说滤波效果就越好，那下面这些描述，就是每个参数对应的采样频率和采样个数。在实际应用中，如果波形噪声比较大入100，就可以把这个参数设置大一些，这样就可以过滤噪声了。
   
4. 如何自动清零CNT呢？
   看一下这里，这个TI1FP1信号和TI1的边沿信号，都可以通向从模式控制器，比如TI1FP1信号的上升沿触发捕获,那通过这里，TI1FP1还可以同时触发从模式，这个从模式里面，就有电路，可以自动完成CNT的清零。所以可以看出，这个从模式就是完成自动化操作的利器。
   那接下来我们就来研究一下这个主从触发模式。主从触发模式有什么用，如何来完成硬件自动化的操作。
   
   主从触发模式，就是主模式、从模式。
   如果想完成我们刚才说的任务，想让TI1FP1信号自动触发CNT清零，那触发源选择，就可以选中这里的TI1FP1，从模式执行的操作，就可以选择执行Reset的操作。这样TI1FP1的信号就可以自动触发从模式，从模式自动清零CNT，实现硬件全自动测量，这就是主从触发模式的用途。
   那有关这些信号的具体解释，可以看手册
   
   

那回到PPT，总结下来就是这三个图，主模式，触发源选择，从模式，在库函数里也非常简单。这三块东西，就对应三个函数，调用函数，给个参数，就行了，这些就是主从触发模式的内容。接下来，我们就来最后理一下思路，把之前的东西组合在一起，得到这两个图。这两个图也分别对应了我们演示两个代码的逻辑，先看第一个，输入捕获基本结构：
然后还有几个注意事项说明一下，首先是这里CNT的值是有上限的，ARR—般设置为最大65535，那CNT最大也只能计65535个数。如果信号频率太低，CNT计数值可能会溢出（因为CNT计数的快慢是根据时基单元的时钟频率而变化的，如果时钟频率很高，CNT增长非常快，如果被测信号频率太低，完全有可能CNT计满65536都不到被测信号的一个周期）。另外还有就是，这个从模式的触发源选择，在这里看到，只有TI1FP1和TI2FP2，没有TI3和TI4的信号，所以这里如果想使用从模式自动清零CNT，就只能用通道1和通道2。对于通道3和通道4，就只能开启捕获中断，在中断里手动清零了，不过这样，程序就会处于频繁中断的状态，比较消耗软件资源，这个注意一下。

好，接下来我们继续来看最后一个PPT，这里展示的是PWMI基本结构。

这个PWMI模式，使用了两个通道同时捕获一个引脚，可以同时测量周期和占空比。
我们来看一下，上面这部分结构，和刚才演示的一样，下面这里多了一个通道。
首先，TI1FP1配置上升沿触发，触发捕获和清零CNT，正常地捕获周期，这时我们再来一个TI1FP2，配置为下降沿触发，通过交叉通道，去触发通道2的捕获单元，这时会发生什么呢？
我们看一下左上角的这个图，最开始上升沿，CCR1捕获，同时清零CNT,之后CNT一直++，然后，在下降沿这个时刻，触发CCR2捕获，所以这时CCR2的值，就是CNT从这里到这里的计数值，就是高电平期间的计数值，CCR2捕获，并不触发CNT清零，所以CNT继续++。

直到下一次上升沿，CCR1捕获周期，CNT清零，这样执行之后CCR1就是一整个周期的计数值，CCR2就是高电平期间的计数值，我们用CCR2/CCR1，是不是就是占空比了。这就是PWMI模式，使用两个通道来捕获频率和占空比的思路。

另外这里，你可以两个通道同时捕获第一个引脚的输入，这样通道2的前面这一部分就没有用到。

当然也可以配置两个通道同时捕获第二个引脚的输入，这样我们就是使用TI2FP1和TI2FP2这两个引脚了，这两个输入可以灵活切换。

好，到这里，我们本小节的内容差不多就结束了，最后大致看一下手册37:28

代码实战：输入捕获模式测频率和占空比

6-6 输入捕获模式测频率

现象：在这里，为了测量外部信号的频率，我们先得有个信号源，产生一个频率和占空比可调的波形，但是考虑到大家可能没有信号发生器，所以我这里就借用了一下上一小节的代码。先用PWM模块，在PAO端口输出一个频率和占空比可调的波形，然后我们本节的代码，测量波形的输入口是PA6，所以我们直接用一根线，把PAO和PA6连在一起，这样就能测量自己PWM模块产生波形的频率了。
目前这个程序只能测频率，还不能测量占空比，如果想同时测量频率和占空比，STM32的输入捕获还设计了一个PWM模式，即PWM输入模式。

在6-3 PWM驱动LED呼吸灯的工程基础上写
前置操作：

PWM模块这里，我们还要再进行一些改进。目前这个代码的逻辑是初始化TIM2的通道1，产生一个PWM波形，输出引脚是PA0。然后通过SetCompare1函数，可以调节CCR1寄存器的值，从而控制PWM的占空比。但是目前PWM的频率，是在初始化里写好了的，是固定的，运行的时候调节不太方便，所以我们在最后再加一个函数，用来便捷地调节PWM频率。
如何调节PWM频率呢？
通过公式，我们知道PWM频率=更新频率=72M/(PSC+1/(ARR+1)，所以PSC和ARR都可以调节频率，但是占空比=CCR/(ARR+1)，所以通过ARR调节频率，还同时会影响到占空比，而通过PSC调节频率，不会影响占空比，显然比较方便。所以我们的计划是，固定ARR为100-1，通过调节PSC来改变PWM频率，另外ARR为100-1，CCR的数值直接就是占空比，用起来比较直观。
当然实际使用也是有技巧的，一般我们可以根据分辨率的要求，先确定好ARR，比如分辨率，1%就足够了；那ARR给100-1，这样PSC决定频率，CCR决定占空比。如果我想要更高的分辨率，比如0.1%，那ARR就先固定1000-1，这样频率就是72M/预分频/1000，占空比就是CCR/1000，这样也好算。

在这里，目前ARR我们固定给100-1，初始化操作的PSC就先不管，我们后面再写一个函数，在初始化之后单独修改PSC。
例如：定义一个void PWM_SetPrescaler(uint16_t Prescaler)函数,在自定义函数里面，我们就要调用库函数里单独写入PSC的函数了，TIM_PrescalerConfig，就是单独写入PSC的函数。因为这个函数还有一个重装模式的参数，所以它并不叫SetPrescaler，而叫PrescalerConfig。这是这个库的命名规范。
void TIM_PrescalerConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Prescaler, uint16_t TIM_PSCReloadMode)

可能是因为手册版本太低了，并没有提到中间参数，那我们就看库里面的注释

参数Prescaler：要写入PSC的值。

接下来就可以写输入捕获的代码

第一步，RCC开启时钟，把GPIO和TIM的时钟打开
注意：我们这个代码还需要TIM2输出PWM，所以输入捕获的定时器要换一个，我们就换到TIM3（这里在组建IC捕获模块，TIM2是PWM已经定义好的，捕获模块要重新定义一个）。其次我们这里用到的是TIM3通道1，查引脚定义表，你就知道为什么连PA6。
第二步，GPIO初始化，把GPIO配置成输入模式，一般选择上拉输入或者浮空输入模式
第三步，配置时基单元，让CNT计数器在内部时钟的驱动下自增运行，这一步和之前的代码是一样的

ARR自动重装值，根据之前的分析，arr越大，输入捕获越能更精准地测更小的频率，其次防止计数溢出。
72M/预分频，就是计数器自增的频率，就是计数标准频率。这个需要根据你信号频率的分布范围来调整，我暂时先给72-1，这样标准频率就是72M/72=1MHz。

第四步，配置输入捕获单元，包括滤波器、极性、直连通道还是交叉通道、分频器这些参数，用一个结构体就可以统一进行配置了

第五步，选择从模式的触发源。触发源选择为TI1FP1，这里调用一个库函数，给一个参数就行了

第六步，选择触发之后执行的操作。执行Reset操作，这里也是调用一个库函数就行了

最后，当这些电路都配置好之后，调用TIM_Cmd函数，开启定时器,这样所有的电路就能配合起来，按照我们的要求工作了。直接读取CCR寄存器，然后按照fc/N，（N是读取CCR的值）计算一下就行了。这就是整个程序的思路

fc=72M/(PSC+1)

6-7 PWMI模式测频率占空比

在6-6 输入捕获模式测频率做修改
需要将输入捕获初始化的部分，需要进行一下升级，配置成两个通道同时捕获同一个引脚的模式，怎么配置呢？
两种方法：
第一种，把这个通道初始化的部分，复制一份，这个结构体定义的不要复制了。然后呢，通道1是直连输入，上升沿触发，沿用这个配置。接着下面，通道1改成通道2，直连输入，改成这个交叉输入，上升沿触发，改成下降沿触发，这样看一下，是不是就对应我们PPT的这个结构了。通道1，直连输入，上升沿触发；通道2，交叉输入，下降沿触发，这样就可以了。

第二种：库里有专门的封装函数。只针对于通道1和通道2

写一个获取占空比的函数，根据上一小节的分析，高电平的计数值存在CCR2里，整个周期的计数值存在CCR1里，我们用CCR2/CCR1，就能得到占空比了

CCR总少1，应该是CCR从0开始计数的

测频率的性能讲解视频片段
最后，我们来研究一下这个测频率的性能。
首先是测频率的范围，目前我们给的标准频率是1MHz，计数器最大只能计到65535。所以所测量的最低频率是1M/65535，这个值算一下大概是15Hz。如果信号频率再低，计数器就要溢出了，所以最低频率就是15Hz左右。那如果想要再降低一些最低频率的限制，我们可以把这个预分频再加大点，这样标准频率就更低，所支持测量的最低频率也就更低。这是测量频率的下限。

测得的频率等于fc/N，这里的N值就是CNT里面过去的，当N越大，频率越小，但是CNT最大不能超过ARR的值(最大为65535)所以测量的最小频率大概是15Hz

然后是测量的上限，就是支持的最大频率。这个最大频率，并没有一个明显的界限，因为随着待测频率的增大，误差也会逐渐增大，如果非要找个频率上限，那应该就是标准频率1MHZ，超过1MHz，信号频率比标准频率还高，那肯定测不了了。但是这个1MHz的上限并没有意义，因为信号频率接近1MHz时，误差已经非常大了，所以最大频率要看你对误差的要求。上一小节我们说到了正负1误差，计100个数，误差1个，相对误差就是百分之一；计1000个数，误差1个，相对误差就是千分之一，所以正负1误差可以认为是1/计数值。在这里，如果要求误差等于千分之一时，频率为上限那这个上限就是1M/1000=1KHz；如果要求误差可以到百分之一，那频率上限就是1M/100=10KHz，这就是频率的上限.如果想提高频率的上限，那我们在这里（时基单元初始化时），就要把PSC给降低一点.，提高标准频率，上限就会提高。除此之外，如果频率还要更高，那我们就要考虑一下测频法了。测频法适合高频，测周法适合低频，我们这里是测周法，所以对于非常高的频率，还是交给测频法来解决吧。

然后呢，还有一个就是误差分析。除了我们之前说的正负1误差外，在实际测量的时候，还会有晶振误差。比如我们STM32的晶振不是那么准，在计次几百几万次之后，误差累积起来，也会造成一些影响

5.TIM编码器接口

注意：❤️ 编码器接口 只能接定时器的通道1和通道2

原因：

那使用正交信号相比较单独定义一个方向引脚，有什么好处呢？
首先就是正交信号精度更高，因为A、B相都可以计次，相当于计次频率提高了一倍；其次就是正交信号可以抗噪声，因为正交信号，两个信号必须是交替跳变的，所以可以设计一个抗噪声电路。如果一个信号不变，另一个信号连续跳变，也就是产生了噪声，那这时计次值是不会变化的。

所以我们编码器接口的设计逻辑就是，首先把A相和B相的所有边沿作为计数器的计数时钟，出现边沿信号时，就计数自增或自减，然后到底是增还是减呢，这个计数的方向由另一相的状态来确定。当出现某个边沿时，我们判断另一相的高低电平，如果对应另一相的状态出现在上面这个表里，那就是正转，计数自增；反之，另一相的状态出现在下面这个表里那就是反转，计数自减，这样就能实现编码器接口的功能了，这也是我们STM32定时器编码器接口的执行逻辑。

接下来，我们就来看一下这个定时器的框图，看一下这个编码器接口的电路是如何设计的。

注意使用编码器模式的时候，我们之前一直在使用的72MHz内部时钟，和我们在时基单元初始化时设置的计数方向，并不会使用。因为此时计数时钟和计数方向都处于编码器接口托管的状态，计数器的自增和自减，受编码器控制.

然后我们看一下这里，我给出的一个编码器接口基本结构。

输入捕获的前两个通道，通过GPIO口接入编码器的A、B相，然后通过滤波器和边沿检测极性选择 ，产生TI1FP1和TI2FP2，通向编码器接口。编码器接口通过预分频器控制CNT计数器的时钟，同时，编码器接口还根据编码器的旋转方向，控制CNT的计数方向，编码器正转时，CNT自增，编码器反转时，CNT自减。
另外这里ARR也是有效的，一般我们会设置ARR为65535，最大量程，这样的话，利用补码的特性，很容易得到负数。比如CNT初始为0，我正转，CNT自增，0、 1、2、3、4、5、6、7等等，显示都没问题，但是我反转呢，CNT自减，0下一个数就是65535，接着是65534、65533等等这里负数不应该是-1、-2吗，65535是不是就出问题了。但是没关系，直接把这个16位的无符号数转换为16位的有符号数。根据补码的定义，这个65535就对应-1，65534就对应-2（有符号编码时负数按补码计算，2^16 的补码= -1）等等，这样就可以直接得到负数，非常方便，这就是我们读出数据得到负数的一个小技巧。

最后我们来看一些工作细节，和两个小例子。
这个工作描述的表，描述的就是我们刚才说什么时候正转、反转的，编码器接口的工作逻辑

这个实例展示的是极性的变化对计数的影响。
TI1反相是什么意思呢？
此时看下这个图，这里TI1和TI2进来，都会经过这个极性选择的部分。

在输入捕获模式下，这个极性选择是选择上升没有效还是下降沿有效的。但是根据我们刚才的分析，编码器接口，显然始终都是上升沿和下降沿都有效的，上升沿和下降沿都需要计次，所以在编码器接口模式下，这里就不再是边沿的极性选择了而是高低电平的极性选择。如果我们选择上升沿的参数，就是信号直通过来，高低电平极性不反转；如果选择下降沿的参数，就是信号通过一个非门过来，高低电平极性反转，所以这里就会有两个控制极性的参数，选择要不要在这里加一个非门，反转一下极性。

显然，这两个实例图的计数方向是相反的，这有什么作用呢？
比如你接一个编码器，发现它数据的加减方向反了，你想要正转的方向，结果它自减了，你想要反转的方向，结果它自增了，这时，就可以调整一下极性，把任意一个引脚反相，就能反转计数方向了。当然如果想改变计数方向的话，我们还可以直接把A、B相两个引脚换一下。

我们本节的内容（4.编码器接口），对应手册这里的14.3.12 编码器接口模式

代码实战

这里编码器测速一般应用在电机控制的项目上，使用PWM驱动电机，再使用编码器测量电机的速度，然后再用PID算法进行闭环控制。
现象：接了一个旋转编码器模块，这个代码和之前我们写的旋转编码器计次的代码，实现的功能基本都是一样的。目前我们这个代码，本质上也是旋转编码器计次，只不过这个代码是通过定时器的编码器接口，来自动计次。而我们之前的代码是通过触发外部中断，然后在中断函数里手动进行计次，使用编码器接口的好处就是节约软件资源，
如果使用外部中断来计次，那当电机高速旋转时，编码器每秒产生成千上万个脉冲，程序就得频繁进中断，然后进中断之后，完成的任务又只是简单的加—减一，是不是我们的软件资源就被这种简单而又低级的工作给占用了。所以，对于这种需要频繁执行，操作又比较简单的任务，一般我们都会设计一个硬件电路模块，来自动完成。那我们本节这个编码器接口，就是用来自动给编码器进行计次的电路。如果我们每隔一段时间取一下计次值，就能得到编码器旋转的速度了。

第一步，RCC开启时钟，开启GPIO和定时器的时钟
第二步，配置GPIO，这里需要把PA6和PA7配置成输入模式
第三步，配置时基单元，这里预分频器我们一般选择不分频
第四步，配置输入捕获单元。不过这里输入捕获单元只有滤波器和极性这两个参数有用，后面的参数没有用到，与编码器无关
第五步，配置编码器接口模式。这个直接调用一个库函数就可以了

最后，调用TIM_Cmd，启动定时器，就完事了