D435i相机运行VINS-MONO

修改realsense包里的rs_camera.launch文件

第一处，修改unite_imu_method如下，让IMU的角速度和加速度作为一个topic输出:

<arg name="unite_imu_method" default="copy"/>

第二处，修改enable_sync参数为true，相机和IMU的同步

<arg name="enable_gyro" default="true"/>

第三处，修改enable_gyro,enable_accel为true;默认不发布: 

<arg name="enable_accel" default="true"/>

<arg name="enable_sync" default="true"/>

修改VINS-Mono包里的realsense_color_config.yaml文件 

第一处，修改订阅的topic：

imu_topic: "/camera/imu"

image_topic: "/camera/color/image_raw"

第二处，修改 图像尺寸

camera_name: camera

image_width: 1280

image_height: 720

第三处：修改相机内参，imu-cam外参，imu噪声，这里用的是标定后的数据：

 

 

 

 

distortion_parameters:

k1: 9.530938271933347e-02

k2: -1.408835578762015e-01

p1: -2.1877351086189574e-04

p2: -1.0309968246681133e-03

projection_parameters:

fx: 8.218858048162418e+02

fy: 8.205403783068573e+02

cx: 6.508064672479792e+02

cy: 3.58140096415742e+02 

 data: [ 0.9985712754288698, 0.041249507671610904, 0.03396889761545744,

-0.0422788669625035, 0.998650416777958, 0.030163595236266032,

-0.032678820308062635, -0.03155666626974519, 0.9989676028366549]

data: [-4.5153440801757305e-05, 1.1429835584744432e-04, 9.000564662081057e-06] 

 

acc_n: 1.7839688093436522e-02 

gyr_n: 2.1609922825311357e-03 

acc_w: 7.3351109232322161e-04

gyr_w: 2.5399759434665062e-05

 第四处，IMU到相机的变换矩阵，这里根据注释的提示修改成2

# Extrinsic parameter between IMU and Camera.

estimate_extrinsic: 2

第五处，是否需要在线估计同步时差，这里选择不需要

 #unsynchronization parameters

estimate_td: 0

td: 0.000

 第六处，相机曝光改成全局曝光

#rolling shutter parameters

rolling_shutter: 0 

rolling_shutter_tr: 0