PT/PVT运动模式介绍：EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（十一）

XPCIE1032H功能简介

XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT总线运动控制卡，可选6-64轴运动控制，支持多路高速数字输入输出，可轻松实现多轴同步控制和高速数据传输。

XPCIE1032H集成了强大的运动控制功能，结合MotionRT7运动控制实时软核，解决了高速高精应用中，PC Windows开发的非实时痛点，指令交互速度比传统的PCI/PCIe快10倍。

XPCIE1032H支持PWM，PSO功能，板载16进16出通用IO口，其中输出口全部为高速输出口，可配置为4路PWM输出口或者16路高速PSO硬件比较输出口。输入口含有8路高速输入口，可配置为4路高速色标锁存或两路编码器输入。

XPCIE1032H搭配MotionRT7实时内核，使用本地LOCAL接口连接，通过高速的核内交互，可以做到更快速的指令交互，单条指令与多条指令一次性交互时间可以达到3-5us左右。

➜XPCIE1032H与MotionRT7实时内核的配合具有以下优势：

1.支持多种上位机语言开发，所有系列产品均可调用同一套API函数库；

2.借助核内交互，可以快速调用运动指令，响应时间快至微秒级，比传统PCI/PCIe快10倍；

3.解决传统PCI/PCIe运动控制卡在Windows环境下控制系统的非实时性问题；

4.支持一维/二维/三维PSO（高速硬件位置比较输出），适用于视觉飞拍、精密点胶和激光能量控制等应用；

5.提供高速输入接口，便于实现位置锁存；

6.支持EtherCAT总线和脉冲输出混合联动、混合插补。

➜使用XPCIE1032H和MotionRT7进行项目开发时，通常需要进行以下步骤：

1.安装驱动程序，识别XPCIE1032H；

2.打开并执行文件“MotionRT710.exe”，配置参数和运行运动控制实时内核；

3.使用ZDevelop软件连接到控制器，进行参数监控。连接时请使用PCI/LOCAL方式，并确保ZDevelop软件版本在3.10以上；

4.完成控制程序开发，通过LOCAL链接方式连接到运动控制卡，实现实时运动控制。

➜与传统PCI/PCIe卡和PLC的测试数据结果对比：

我们可以从测试对比结果看出，XPCIE1032H运动控制卡配合实时运动控制内核MotionRT7，在LOCAL链接（核内交互）的方式下，指令交互的效率是非常稳定，当测试数量从1w增加到10w时，单条指令交互时间与多条指令交互时间波动不大，非常适用于高速高精的应用。

XPCIE1032H驱动安装与建立连接参考往期文章EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（一）：驱动安装与建立连接。

一、C#语言进行运动控制项目开发

二、PC函数介绍

相关PC函数介绍详情可参考“ZMotion PC函数库编程手册 V2.1.1”。

1、控制器网口连接函数接口说明

2、多条相对PT运动接口说明

3、多条绝对PT运动接口说明

4、多条相对PVT运动接口说明

5、多条绝对PVT运动接口说明

6、示波器触发函数接口说明

7、设置轴的规划位置函数接口说明

三、PT/PVT运动介绍

1.PV运动说明

（1）PT运动：在一段时间内驱动电机运动设置的距离。一般是PC每个周期计算好对应的坐标，然后传给控制器。

（2）PT算法：在用户定义的”位置和时间”点之间，PT算法计算出一个合适的速度曲线。PT算法保证控制卡的轨迹计算符合每一个已知的点和时间。分段速度简单的由位置和时间的差分计算出来。

（3）PT模式算法适用的场景：PT算法对于近距离的点位运动或者低速度的运动很合适。它是非常简单的算法，需要很少的计算量，因此计算速度很快。在低性能的运动系统中很受欢迎。但如果点之间间隔太大，那么运动将会很粗糙，因为每一段的加速度将会显得不连续。每个点之间的加速度是瞬时的。最好保证点的跨距在几个采样点之间。

（4）PT运动的PC函数库接口：

A.相对PT运动：ZAux_Direct_MultiMovePt(链接句柄，填写的运动数量，参与运动总轴数，轴号列表，Ticks时间列表，运动距离列表)。

B.绝对PT运动：ZAux_Direct_MultiMovePtAbs(链接句柄，填写的运动数量， 参与运动总轴数，轴号列表，Ticks时间列表，运动距离列表)。

2.PVT运动说明

（1）PVT运动：在一段时间内驱动电机运动设置的距离，带速度规划，可以指定结束速度，小段内速度会自动根据前面的速度与结束速度来自动规划，尽可能连续。一般是PC每个周期计算好对应的坐标，然后传给控制器。

（2）PVT算法：在用户定义的“位置/速度/时间”点之间，PVT算法计算出合适的Jerk参数（加加速度，非恒定加速度）。这个算法保证轨迹计算合符每个已知点的位置、速度和时间。

（3）PVT模式算法适用的场景：PVT算法对于平滑轨迹和轨迹跟踪非常有效。位置轨迹点可以间隔很近，也可以间隔很大。

例如：对于复杂的路径，点位需要间隔很近；对于简单的路径，点位可以间隔很大。PVT可以手动指定点位置，但最困难的是确定每个点的合适速度值。

（4）PVT运动的PC函数库接口：

A.相对PVT运动：ZAux_Direct_MultiMovePvt(链接句柄，填写的运动数量， 参与运动总轴数，轴号列表，Ticks时间列表，运动距离列表)。

B.绝对PVT运动：ZAux_Direct_MultiMovePvtAbs(链接句柄，写的运动数量，参与运动总轴数，轴号列表，Ticks时间列表，运动距离列表)。

3.PV/PVT运动重点说明

（1）在一段时间内驱动电机运动设置的距离。

（2）PT运动时的加速度、速度和减速度都是根据所设置的时间以及位置所规划的。

（3）一般是PC每个周期计算好对应的坐标，然后传给控制器。

（4）运动时的速度=(运动距离/时间长度)*1000 units/ms。

（5）不要在极短时间运动大距离，脉冲频率会过高，电机堵转，可以分解成小段，重复发送。

注意：使用PT/PVT指令时，需记得配置快减减速度或者减速度，否则遇到异常，使用停止运动指令将不会停止。

四、例程说明

1.C#例程界面如下。

2.例程简易流程图如下。

3.要想通过上位机操控控制器，就必须先链接控制器。例如通过LOCAL链接方式的链接按钮的消息响应函数来链接控制器。

private void button4_Click(object sender, EventArgs e)
{
   
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
   
        C_Close_Card_Click(sender, e);
    }
    zmcaux.ZAux_FastOpen(5, comboBox1.Text, 1000, out g_handle);
    if (g_handle != (IntPtr)0)
    {
   
        this.Text = "已链接";
        timer1.Enabled = true;
        C_Move_Axis_TextChanged();
    }
    else
    {
   
        MessageBox.Show("链接失败，请选择正确的LOCAL！");
    }
}

链接成功后，例程左上角会显示已链接。如果链接失败，还弹出“链接失败，请选择正确的LOCAL！”的弹窗。

4.轴参数写入。链接成功后，会调用自定义的轴参数写入函数。

private void C_Move_Axis_TextChanged()
{
   
    float DposValue = 0;
    float MposValue = 0;
    int AType = 1; //设置轴的类型
    int UnitValue = 100; //设置脉冲当量的值
    int ret = 0;
    for (int i = 0; i < 4; i++)
    {
   
        ret += zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, i, AType); //设置轴的类型
        ret += zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, i, UnitValue); //设置轴的脉冲当量
        ret += zmcaux.ZAux_Direct_SetFastDec(g_handle, i, 10000); //设置快减减速度
        ret += zmcaux.ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, i, DposValue); //轴Dpos 清 0
        ret += zmcaux.ZAux_Direct_SetMpos(g_handle, i, MposValue); //轴MPOS 清 0
    }
}

五、PT运动参数设置及运行效果

1.PT运动（未规划速度和轨迹）

PT运动一般配合三角函数使用，如果直接使用PT运动，运动曲线和速度曲线会很不平滑。

（1）输入PT运动参数，并选择相对PT运动还是绝对PT运动。

（2）把ZDevelop软件LOCAl连接到控制卡，打开Zdevelop的示波器，把示波器的通道数设置为8，按下图设置示波参数后，启动示波器。

（3）启动PT运动。因为添加了PC函数库中的示波器触发函数，点击PT运动的启动按钮后，示波器会被触发，PT运动轨迹如下图所示。

相对PT运动

绝对PT运动

private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{
   
    uint[] Tims=new uint[4