TwinCAT 3 控制汇川伺服 startup添加索引列表

索引	子索引	注释	值	注释
0x2000	0x01	电机编号 Motor SN	14101	14000-汇川 20 位编码器电机。 14101-汇川 23 位绝对值编码器电机。
0x2002	0x01	控制模式选择 Control mode	9	EtherCAT 总线控制模式。
	0x02	绝对值系统选择 Absolute system mode	1	0-增量位置模式。 1-绝对位置线性模式。
	0x03	旋转方向选择 Rotating direction	0	0-以 CCW 方向为正转方向。 1-以 CW 方向为正转方向 。
	0x1A	制动电阻设置 braking resistor type	1	0-使用内置制动电阻。 1-使用外接制动电阻，自然冷却。 3-不使用制动电阻，全靠电容吸收。
	0x1B	外置制动电阻功率 Power of external dynamic resistor	200	单位：W
	0x1C	外置制动电阻阻值 Resistance of external braking resistor	50	单位：Ω
0x2003	0x03	DI1 端子功能选择 DI1 function selection	14	P-OT( 正向超程开关 )
	0x04	DI1 端子逻辑选择 DI1 logic selection	1	0-低电平。 1-高电平。
	0x05	DI2 端子功能选择 DI2 function selection	15	N-OT( 反向超程开关 )
	0x06	DI2 端子逻辑选择 DI2 logic selection	1	0-低电平。 1-高电平。
	0x07	DI3 端子功能选择 DI3 function selection	31	HomeSwitch ( 原点开关 )
	0x08	DI3 端子逻辑选择 DI3 logic selection	0	0-低电平。 1-高电平。
	0x09	DI4 端子功能选择 DI4 function selection	34	EmergencyStop ( 紧急停机 )
	0x0A	DI4 端子逻辑选择 DI4 logic selection	1	0-低电平。 1-高电平。
0x2004	0x01	DO1 端子功能选择 DO1 function selection	1	S-RDY：伺服准备好
	0x02	DO1 端子逻辑电平选择 DO1 logic selection	0	0-低电平。 1-高电平。
	0x03	DO2 端子功能选择 DO2 function selection	9	BK：抱闸
	0x04	DO2 端子逻辑电平选择 DO2 logic selection	0	0-低电平。 1-高电平。
0x2008	0x14	速度前馈增益 Speed feedforward gain	1000	百分比
0x2009	0x01	自调整模式选择 Auto-adjusting mode	1	0-参数自调整无效，手动调节增益参数。 1-参数自调整模式，用刚性表自动调节增益参数。
	0x02	第 1 组刚性等级选择 Rigidity level selection	15	设置伺服系统的刚性， 刚性等级越高，增益越强，响应也越快， 但过强的刚性会引起振动。 0 级刚性最弱，31 级最强。
0x200A	0x25	编码器多圈溢出故障选择 Multi-turn encoder overflow fault	0	0-不屏蔽。 1-屏蔽。
0x200E	0x20	同步模式设置 Sync mode set	2
0x6091	0x01	齿轮比分子 Numerator of gear ratio	8
	0x02	齿轮比分母 Denominator of gear ratio	1
0x6060	0x00	模式选择 Modes of operation	8	0x06-回零模式。 0x08-周期同步位置模式。