TwinCAT基本配置
1. TwinCAT版本确认
2. IP设置
3. 本机EtherCAT网卡配置
4. 连接远程EtherCAT控制器
重要：CX9020控制器IP地址必须与电脑本地IP地址在同一网段，即“192.168.1.XXX”前三位必须相同。否则无法连接建议CX9020连接显示器直接设置IP与本地IP保持一致。
1.广播搜索网络设备；2.选中相应设备如CX9020v3.增加远程设备
选择搜索远程PLC，点击OK后，查看右下角是否变更为远程设备。如下图，则表示此时电脑上TwinCAT控制的为远程设备CX9020
TwinCAT连接IS620N
将IS620N xml文档放入TwinCAT安装目录，默认路径为C:\TwinCAT\Io\EtherCAT
2. 增加EtherCAT端口，在”IO Device菜单选择增加EtherCAT端口
3. 在EtherCAT端口菜单下选择扫描设备，若正常添加IS620N，则会提示是否添加对应的NC轴，如果需要通过NC进行运动控制则选择是。
补充说明：TWINCAT添加的XML版本与IS620N EEPROM版本不一致时，需要刷写IS620N EEPROM。下面介绍EEPROM烧录方式。
烧录完成后IS620N需要重新上电，TWINCAT软件关闭后再打开即可
TwinCAT NC轴配置和基本调试
1.IS620N通讯参数配置
在IS620N通讯界面配置“Process Data”。
a.选择Output对应PDO为0x1600 b.选择Input对应PDO为0x1A00
2. NC轴配置-IS620N与NC Axis关联
在配置过程中如自动惯量NC轴，则可以在Axes菜单下找到对应的Axis 1轴，对应的Box 1即代表IS620N。相关的PDO过程数据TwinCAT会自动配置，不需要再手动关联。
2. NC轴配置-Axis编码器设置
编码器参数设定正确的情况，此时参考速度代表NC系统运行的最大速度，通常可以设置为电机的额定转速。注：NC控制时速度指令默认单位为mm/S，则当设置编码器分辨率为 60/1048576 （mm/INC）时，则代表电机运行一周为60mm。当NC控制设定速度为100mm/S时，则相当于 6000mm/min，对应换算为电机转速则为100rpm，因此设定编码器分辨率正确后，实际NC设定速度就等于伺服驱动器运行转速，这样可以方便的进行调试和应用。
2. NC轴配置-Axis控制设置
说明：对于多个功能接近的NC轴，可以先调试好一个轴，确认参数设置正确后将其导出，然后多次导入并重命名，就可以生成多个相同参数设置的NC轴。如图所示：
3.NC轴调试-激活配置并运行
确定设备处于运行状态，右下角由配置模式变为“RTIME 13%”，绿色状态。
3.NC轴调试-Online面板调试
单击“Set”按键后，弹出窗口中选择“All”并点击“OK”后伺服便可以使能。通过下面黄色点动按钮即可控制伺服点动运行。
默认低速点动为100rpm，高速点动为600rpm
3.NC轴调试-Functions调试
也可通过FUNCTIONS功能设定不同的模式进行调试运行。
TwinCAT PLC 程序控制
1.程序编辑-建立工程
添加运动控制库
在资源配置界面选择增加库文件，然后添加“TcMc2.lib”库，则设备可以使用相关运控控制功能
编写程序
参考下图编写相对位置运行功能
选择目标系统
参考下图将PLC程序目标系统有Local修改为CX9020设备系统
程序链接-编译与保存
轴变量映射
由于工程中定义了AXIS_REF类型变量，则会包含相应的轴变量，如下图所示。分别将“MAIN.AXIS_1.NcToPlc” 和“MAIN.AXIS_1.NcToPlc”关联到相应的NC轴变量中
程序运行
在PLC Control界面 Online菜单选择“Login”在线登录PLC，然后再“Run”运行设备，则PLC程序则可以正常运行了。调试时可以通过强制常开常闭开关来实现每步操作。见下页
原点回归功能
回零点功能比较特殊，且经常使用，在这里单独介绍。
IS620N会原点时，建议使用Z信号或者外部探针信号作为原点位置。
请设置H0316（DI8）=38，H0318 （DI9） =31
TwinCAT NC轴编码器设置请参考下图设置。
原点接近开关可以选择DI9或者外部PLC端口，下面仅介绍选用DI9时配置，使用外部PLC开关只需要映射外部变量即可。
原点回归功能-回原点方向设置
寻找原点运行方向设定，分别由右图两个参数设定，其他设置为TRUE时代表负方向（电机反转方向），设置为FALSE时代表正方向。如右图所示的原点回归装置，则需要设置方向均为正方向，则参数均设置为FALSE。
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