ros小车控制学习---------在 PC 端利用仿真器模拟控制

在Ubuntu使用rviz 模拟控制机器人画圆

首先将draw_circle.py代码放至~/catkin_ws/src/mbot_description/scripts目录下。

打开终端，然后输入指令，打开rviz。

roslaunch mbot_description arbotix_mbot_with_camera_xacro.launch

 

在工作空间catkin_ws里开启新终端，输入指令

source devel/setup.bash
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
rosrun mbot_description draw_circle.py 

 

然后就能在rviz中看到小车在做圆周运动。

其他代码文件如draw_circle.py执行操作也类似 ,你也可以编写属于自己的轨迹文件。

常见问题

在执行指令roslaunch mbot_description arbotix_mbot_with_camera_xacro.launch可能遇到的报错，还有另一种报错也是同样的解决办法，只有没在遇见了，所以就不详细描述了。

RLException: ERROR: unable to contact ROS master at [http://EPRobot:11311]
The traceback for the exception was written to the log file

这时候需要打开.bashrc文件，添加

export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

然后就能正常执行指令了。

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