Transform [sender=unknown_publisher] For frame []: Fixed Frame [map] does not exist

在ROS中发布点云数据后，在rviz中报错Transform [sender=unknown_publisher] For frame []: Fixed Frame [map] does not exist，原因是只在开始的时候

    msg_.header.frame_id = "map";

对header.frame_id进行赋值。

在每次发布时也需要对header.frame_id进行赋值。

  void timerCallback(const ros::TimerEvent&)
  {
    // 更新消息时间戳
    msg_.header.stamp = ros::Time::now();
    ROS_INFO("发布点云");
    msg_.header.frame_id = "map";

    // 发布点云
    point_cloud_publisher_.publish(msg_);
  }