ROS踩过的大大小小的坑

首先声明，这些问题都是博主自己在学习ROS的时候，遇到大大小小的坑，想把它写下来，来帮助更多的人，希望别人在学习的时候少走弯路，加油，陌生人。

1、在编译mbot_gazebo功能包的时候出现编译错误

大家可能在编译mbot_gazebo功能包的时候会出现下面这个错误，大致是因为ubuntu16.04版本在安装ROS的时候，不会下载相应的控制依赖包，安装的依赖可能也不一样，出现该错误主要就是因为没有所需要的控制依赖包。


解决方法：缺少这个依赖包，添加这个依赖包即可，如果是kinetic的版本，需要按照kinetic的方法去安装即可。

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control

再添加完依赖之后，返回到工作空间下进行 catkin_make 重新编译即可。

2、ros 出现Could not find a package configuration file provided by “move_base_msgs” 解决方法

1）跟上面一样也是没有安装move_base_msgs这个依赖包的原因，我尝试了用上面的方法sudo apt -get … 发现并不行，结果啪啪打脸，找到了另外一个方法。
首先缺少这个依赖包我就去下载这个依赖包，百度或者谷歌搜索move_base_msgs，后面出现ROS WIKI的点进去，就像下面一样：

2）然后选择自己ros的版本，我的是kinetic，点击source，这是别人包的源代码：如下

3）复制该下载的连接
4）回到你的功能包所在的文件夹，我的是在src文件夹，我的是mbot_navagation该功能包里面除了问题，所以回到它的功能包的src文件夹下输入命令：

git clone https://github.com/ros-planning/navigation_msgs.git

如下：

5）回到工作空间下再进行catkin_make重新编译，即可成功

3、在进行kinect-gazebo仿真的时候，调出Rviz或者是rqt_image_view的时候，gazebo会提示进程被杀死

其实在gazebo运行完全没有问题，就是只要一加载Rviz或者rqt_image_view之后进程就会卡死，我一开始各种百度（弄了大概一周，搞得心累），有的说什么系统内存不够，我都把虚拟机的运行内存分到了8G了，也不能说全部吧，很多都是扯淡，最后还是gazebo的版本太低造成的。先直接上图：
出现的情况如下图所示：

用Rviz查看，我打开rostopic list 话题都有啊，我也更改了正确的坐标系，还是导入不了画面，就像下面这个样子…

用rqt_image_view打开也是这样…

最后找到的原因gazebo的版本过低，与Rviz不兼容了，ubuntu16.04在安装ROS的时候，我们安装的ROS版本是kinetic，kinetic版本的ROS在安装时候，会自动下载低版本的gazebo，然后RViz又是新版本的，所以这会导致二者不兼容！这就是问题的原因！ubuntu18的不会遇到这个问题，因为他们的ROS版本是indigo

下面我们来升级gazebo（gazebo 7.0 升级到7.14）
打开终端，依次输入以下命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

sudo apt-get update

udo apt-get install libignition-math2-dev

输入以上命令完之后，打开带有kinect摄像头的小车，然后在gazebo里仿真，通过Rviz或者rqt_image_view就可以接收到你想要的额rgb图像啊 或者一些深度图像

记得在在rviz里add那个 pointcloud2 把话题列表改一下就可以大功告成了，困惑了几天，终于弄好了，虽然不是什么大问题，但是还是很开心，一点点的进步

4、ROS Navigation-----map_server包缺少Error: package ‘map_server’ not found

出现下图的错误信息，很显然是因为没有安装该功能包，出现问题看错误是啥

没有安装，安装即可：
输入命令（注意ros的版本问题，我的是kinetic）

 sudo apt-get install ros-kinetic-map-server

在进行地图保存：

rosrun map_server map_saver -f cloister_gmapping

cloister_gmapping表示的是跟的图片的名称，在根目录下就能发现自己保存的建图信息以及yaml文件