Isaac Sim 16 仿真时间与现实时间的关系（在不影响物理特性的情况下加快仿真速度）

阿兹卡班首席

已于 2025-02-05 15:39:21 修改

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分类专栏： IsaacSim 文章标签： isaacsim 笔记学习

于 2024-12-17 12:19:50 首次发布

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Simulink仿真时间、步长、精度和解法器设置_simulink时间步长-CSDN博客

Simulink学习笔记5--Simulink仿真设置_downsample simulink 设置-CSDN博客

Isaac Sim Speedup Cheat Sheet — Omniverse IsaacSim

Are there parameters to speed up the simulation? - Isaac Sim - NVIDIA Developer Forums

Speed up the simulation without affecting the physics - Isaac Sim - NVIDIA Developer Forums

文章内代码均来自于 Isaac 论坛

注意：本文中的修改传感器帧率的方式是一种作弊方式，通过拉长仿真的一秒流速来变相提高传感器的帧率。也就是说仿真内的一秒可能是现实时间的三秒、四秒..这个对应关系是动态变化的，因此所有节点的时间都必须使用仿真时间戳。

仿真时间的时间概念与真实的时间并不一样，是仿真环境中中对时间的一种表示，比如10秒的仿真时间，如果采样步长定为0.1，则需要执行100步，若把步长减小，则采样点数增加，那么实际的执行时间就会增加。一般仿真开始时间设为0，而结束时间视不同的因素而选择。

模拟的速度主要由物理步长和最小模拟帧速率决定。这里的影响因素包括：场景的复杂度、物理对象的数量和可用的计算资源等。

在 MatLab Simunlink 中也有仿真步长这个定义，但因为我自己没使用过，只能靠他人笔记，这里先放上他人的博客链接，之后自己如果使用到了 Matlab 的仿真步长再来看。
Simulink学习笔记5--Simulink仿真设置_downsample simulink 设置-CSDN博客

Simulink仿真时间、步长、精度和解法。器设置_simulink时间步长-CSDN博客

回到 Isaac Sim 的话题，在这个仿真软件中有着大量与时间有关的参数：

(Edit - Preference - Animation - Playback Settings):ALL
(Edit - Preference - Developer - Throttle Rendering): UI FPS Limit , Present Thread FPS Limit
(Edit - Preference - Stage - New Stage): Default Animation Rate(TimeCodesPerSecond)
(Window - Simulation - Settings - Simulator): Min Simulation Frame Rate
(Create - Physics - Physics Scene)->(Stage - PhysicsScene - Property - Physics - Scene): Time Steps Per Second

1：播放设置

Fixed Time Step：固定时间步长（用于控制物理更新的频率）
Play Every Frame：每帧播放（使动画或模拟在每一帧都更新）
Wall Clock Time Delay Compensation：实时时钟时间延迟补偿（用于调整因时间误差造成的播放不同步问题）
Frames Per Frame：每帧的帧数（可能是指每帧更新的次数，用于更精细的控制）
Snap Timeslider to Frame：时间滑块对齐到帧（将时间轴上的播放头对齐到最近的帧）

2：限制渲染操作的频率

UI FPS Limit：用户界面更新的帧率，如果一个应用程序的UI FPS Limit设置为30，那么UI元素将每秒钟更新30次
Present Thread FPS Limit：限制渲染线程（即负责将图像呈现到屏幕上的线程）的帧率。如果设置为60，那么渲染线程将尝试每秒钟呈现60帧图像到屏幕

3：舞台设置

Default Animation Rate(TimeCodesPerSecond)：每一秒所包含的时间码数，即每秒播放多少帧或者多少个时间码

4：模拟

Min Simulation Frame Rate：最小模拟帧率。指模拟器每秒更新画面或计算一次模拟数据的频率，单位为帧每秒。可以影响仿真时间的推进速度。调整帧率能修改传感器数据响应实时性。它定义了物理学应该有多少子步的下限，否则如果一般帧速率不够高，模拟会不断减慢整个应用程序的速度。

5：物理

Time Steps Per Second：每秒时间步数。Time Step是计算物体运动状态变化的最小时间单位。在一秒钟内，系统能够处理或计算多少个这样的时间步。这个数值越高，表示模拟的更新频率越高，通常意味着更平滑的动画或更精确的模拟结果。

在不同需求需要修改哪些参数，修改为什么，需要完全了解这些时间参数的含义。

在这些时间参数中，重要而又容易混淆概念的有三个：

Default Animation Rate (TimeCodesPerSecond)
Time Steps Per Second
Min Simulation Frame Rate

1. Default Animation Rate (TimeCodesPerSecond)

功能：
- 定义动画的时间分辨率，即每秒钟有多少帧用于插值或驱动动画播放
- 通常与渲染动画的时间相关，主要影响视觉效果而非物理仿真的精度
典型值：
- 24（电影帧率）或 30（标准动画帧率）
- 如果与仿真同步，可设为与仿真帧率一致：60 ~ 100 等
作用：
- 主要用于动画或渲染的平滑度。如果只关注物理仿真性能，可以忽略该参数

2. Time Steps Per Second

功能：
- 定义物理引擎的仿真时间步长，即每秒计算多少次物理步进。
- 直接决定物理仿真的精度和稳定性：
  - 高值：更高的精度，但计算更慢。
  - 低值：较快，但可能导致不稳定或不准确。
典型值：
- 通常设置为 100 或 1000，具体取决于仿真需求
- 100（0.01 秒步长）是常见默认值，用于大多数中等复杂度的仿真
- 1000（0.001 秒步长）用于需要高精度（例如机器人控制）的仿真
是否关键：
- 物理仿真高度依赖。需要根据仿真精度和硬件性能调整

3. Min Simulation Frame Rate

功能：
- 定义仿真和现实时间同步时的最小帧率
- 物理引擎的运行频率（由 Time Steps Per Second 决定）和渲染帧率（由 Default Animation Rate 决定）之间存在时间步长的关系，Min Simulation Frame Rate 确保仿真不会因过低帧率而失真
典型值：
- 通常设置为 60（与人眼可见的平滑度一致）
- 如果硬件资源紧张，可以降低该值以减少对渲染帧率的压力，但不能低于物理步长的频率
是否关键：
- 当仿真性能不足时，该值可以调整来缓解硬件压力

修改仿真环境内的传感器帧率

移步到之前的文章：Isaac Sim 15 帧率控制_issac sim 播放帧率-CSDN博客

记得使用这条命令

rosparam set use_sim_time true

加快仿真速度

目的是在 Isaac Sim 中运行大量移动机器人同步进行测试，使用轮式机器人和轮式里程计。但是实际使用发现，仿真中的运行速度比实际速度慢，也就是仿真时间滞后于实际时间（仿真时间1秒约等于现实时间3秒）。设置传感器帧率后，用 rosbag 查看会发现是类似于快进的。

可以通过增加时间步长（“每秒更新”更小）来加快模拟速度，但这会使模拟变得不稳定，碰撞检测会变得特别糟，机身不停抖动，无法进行方向控制。每秒时间步长的选择会对仿真稳定性产生影响，因为它允许在碰撞之间进行更多迭代，并更准确地捕获对象相互穿透及其产生的排斥力，因此具有更精确的脉冲响应。

不可控抖动的修改方式： (Window - Simulation - Settings - Collision)：Cylinders As Custom Geometry

如何在不影响物理特性的情况下加快仿真速度，是本文的主要内容。

轮式机器人主要使用传感器：odom, imu, camera。在使用多个传感器时，首先需要的是足够优秀的 GPU，才能提高 FPS。GPU 使用推荐查看 Isaac sim 官方手册：

Isaac Sim Requirements — Omniverse IsaacSim

使用 Python 脚本设置仿真速度

import sys
import time
import signal
from omni.isaac.kit import SimulationApp

real_frame_per_second = 60.0
internal_frame_per_second = 60.0
kit = None
is_processing = False

def scheduler(signum, frame):
    global kit
    global is_processing
    if is_processing == False:
        is_processing = True
        kit.update()
        is_processing = False


def main():
    global kit

    kit = SimulationApp({"renderer": "RayTracedLighting", "headless": False, "open_usd": usd_path})

    import omni
    from omni.isaac.core import World

    my_world = World(stage_units_in_meters = 1.0, physics_dt = 1.0 / internal_frame_per_second, rendering_dt = 1.0 / internal_frame_per_second)

    # Get stage handle
    stage_handle = omni.usd.get_context().get_stage()

    signal.signal(signal.SIGALRM, scheduler)
    signal.setitimer(signal.ITIMER_REAL, 1/real_frame_per_second, 1/real_frame_per_second)

    try:
        while True:
            time.sleep(1)
    except KeyboardInterrupt:
        # Shutdown and exit
        omni.timeline.get_timeline_interface().stop()
        kit.close()
    
if __name__ == '__main__':
    main()

将物理步长和渲染步长分离

def update(self, dt=0.0, physics_dt=None, physics_substeps=None):
    """Render one frame. Optionally specify dt in seconds, specify None to use wallclock. 
    Specify physics_dt and  physics_substeps to decouple the physics step size from rendering

    For example: to render with a dt of 1/30 and simulate physics at 1/120 use:
        - dt = 1/30.0
        - physics_dt = 1/120.0
        - physics_substeps = 4

    Args:
        dt (float): The step size used for the overall update, set to None to use wallclock
        physics_dt (float, optional): If specified use this value for physics step
        physics_substeps (int, optional): Maximum number of physics substeps to perform
    """
    # dont update if exit was called
    if self._exiting:
        return
    if physics_substeps is not None and physics_substeps > 0:
        self.kit_settings.set("/physics/maxNumSteps", int(physics_substeps))
    if dt is not None:
        if self.kit_settings and dt > 0.0:
            if physics_dt is None or physics_dt <= 0.0:
                self.kit_settings.set("/physics/timeStepsPerSecond", float(1.0 / dt))
            else:
                self.kit_settings.set("/physics/timeStepsPerSecond", float(1.0 / physics_dt))
        self.app.update(dt)
    else:
        time_now = time.time()
        dt = time_now - self.last_update_t
        self.last_update_t = time_now
        if self.kit_settings and dt > 0.0:
            if physics_dt is None or physics_dt <= 0.0:
                self.kit_settings.set("/physics/timeStepsPerSecond", float(1.0 / dt))
            else:
                self.kit_settings.set("/physics/timeStepsPerSecond", float(1.0 / physics_dt))
        self.app.update(dt)

在GUI界面中的位置未找到，可能已经删去。

可以用/physics/timeStepsPerSecond来设置物理步长

计算每次渲染要运行的模拟步骤数：Max num steps/physics/maxNumSteps

用于强制执行与渲染或时间轴按钮分离的物理时间步长：

from pxr import Usd, UsdGeom
import omni.usd
from omni.physx import  acquire_physx_interface


stage = omni.usd.get_context().get_stage()
print(stage)

physx = acquire_physx_interface()

dt = 1/60.0
physx.reset_simulation()
physx.start_simulation()
# Simulate 20 steps, increase start_time if the desired initial step time is not at zero
start_time = 0.0
for i in range(20):
    physx.update_simulation(dt, start_time+ i*dt)
    physx.update_transformations(False, True)

# To stop the simulation and reset the scene:
def stop():
    physx.reset_simulation()
    physx.update_transformations(False, True)

如果想以精确的 10 倍挂钟时间运行模拟，需要的是某种定时循环（例如，每 1/600 秒进入一次循环）

period = 1/600.0
while True:
    start_time = time.time()
    do_stuff() # a function where you call the physx update simulation and everything you need to do
    end_time = time.time()
    threading.sleep(period - (end_time -start_time)) # Sleep this loop for the period minus the time it took to execute the code