LIO-SAM编译ubuntu20.04 Noetic

前言
1、运行参考此大佬

2、分割地面参考此大佬

3、激光雷达数据格式转化适配velodyne参考此大佬

一、下载

mkdir -p ~/lio_sam_ws/src
cd ~/lio_sam_ws/src
git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git
cd ..

存在网盘上的功能文件：

1、改ros包中frame_id的名字的py文件
链接: https://pan.baidu.com/s/1503fTV8KnfLkXJcCxXhtcw?pwd=pux5 提取码: pux5
–来自百度网盘超级会员v5的分享

2、使用GPS时候将gps格式转化为liosam所需要的格式
实现从 sensor_msgs/NavSatFix 转换为 nav_msgs/Odometry 的功能
链接: https://pan.baidu.com/s/1oanEeFAJ_I7A1kezPG7wFQ?pwd=vx87 提取码: vx87
–来自百度网盘超级会员v5的分享

二、编译&&解决报错

catkin_make

报错如下

opencv的解决方案：

第一步：

sudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.0
sudo apt update
sudo apt install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev

第二步：
找到utility.h文件

//将下面头文件移动到opencv头文件前面
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>

//#include <opencv/cv.h>
//add
#include <opencv2/opencv.hpp>

第三步：
修改CMakeLists.txt文件

#set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")
#add
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")

gtsam的解决方案

报错如图

[lio_sam_imuPreintegration-2] process has died [pid 9303, exit code -11, cmd /home/kenneth/Liosam/devel/lib/lio_sam/lio_sam_imuPreintegration __name:=lio_sam_imuPreintegration __log:=/home/kenneth/.ros/log/cb7b7292-44dd-11ef-bb3d-c75409d23bf0/lio_sam_imuPreintegration-2.log].
log file: /home/kenneth/.ros/log/cb7b7292-44dd-11ef-bb3d-c75409d23bf0/lio_sam_imuPreintegration-2*.log
[lio_sam_mapOptmization-5] process has died [pid 9299, exit code -11, cmd /home/kenneth/Liosam/devel/lib/lio_sam/lio_sam_mapOptmization __name:=lio_sam_mapOptmization __log:=/home/kenneth/.ros/log/cb7b7292-44dd-11ef-bb3d-c75409d23bf0/lio_sam_mapOptmization-5.log].
log file: /home/kenneth/.ros/log/cb7b7292-44dd-11ef-bb3d-c75409d23bf0/lio_sam_mapOptmization-5*.log

参考博客：
这里

报错[lio_sam_imuPreintegration-2]时

cd /usr/local/lib/
sudo cp libmetis.so /opt/ros/melodic【自己的ros版本】/lib/

报错lio_sam_mapOptmization-5]时

cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..

下面详细说以下源码编译的时候的修改方案（ubuntu20.04）

下载以后
gtsam-4.0.0/CMakeLists.txt
中把两处debug下的东西删掉或者注释


gtsam-4.0.0/wrap/CMakeLists.txt
这个里的debug也删掉或者注释

编译指令使用如下

cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
make -j4
sudo make install

以上内容是自己电脑上编译了很多版本的gtsam导致环境错乱。导致了los sam运行时候报错。