解决python3无法使用ROS中tf的问题

一般而言，对于ubuntu18.04，在python3中import tf或者import tf2相关的module会报错。因此需要解决这个问题。

（以下均在ubuntu18.04中进行操作）

首先,如果你之前在.bashrc中添加了workspace的路径，为了避免后面出现不必要的问题，应当先把.bashrc中source的路径注释掉，例如：

# source ~/你的workspace/devel/setup.bash

在进行后面的操作之前，要确保你的系统已经能够使用catkin build，若能，则跳过这条；若不能，则需要安装：

sudo apt-get install python-catkin-tools

然后回到你的主目录，创建一个新的仓库（同时做好相关的配置）：

mkdir ~/secondary_build_ws && cd ~/secondary_build_ws && catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.6m.so && catkin config --install

然后去clone仓库geometry2：

mkdir src && cd src && git clone -b melodic-devel https://github.com/ros/geometry2

然后编译

cd ..
catkin build

如果编译时报错No module named em，则需要安装empy：

pip install empy
pip3 install empy

编译完成后就OK了。使用时，最好时将这个secondary_build_ws仓库也添加到.bashrc中，一定要注意顺序：

source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/你的workspace/devel/setup.bash
source ~/secondary_build_ws/devel/setup.bash --extend
export PYTHONPATH=~/secondary_build_ws/devel/lib/python3/dist-packages:$PYTHONPATH

上面这四行在.bashrc中的顺序会影响PYTHONPATH的顺序。顺序错误的话会造成import失败。

添加完成后，关闭命令行窗口，打开一个新的命令行窗口，然后做如下的测试：

1. 首先输入python3然后回车，进入python3
2. 然后尝试import一下tf相关的东西，例如from tf2_ros import *

如果没有报错，说明配置成功了