一、超前补偿器（通过根轨迹角度来分析）
例子：
这是根轨迹标准式
①先绘制根轨迹
极点为0和-2，无零点，所以两条根轨迹会指向无穷
②分析系统表现
输入input，给与一个单位冲激
③如何加快收敛速度
改变根轨迹，希望根在 -2+两倍根号三
因为在根轨迹上的点满足 
所以0-120°-90°=-210°≠-180°
所以要把0°改成30°，算出零点为-8，传递函数
本文深入探讨了控制系统中的超前补偿器、滞后补偿器和PID控制器。针对超前补偿器，通过根轨迹分析解释了如何加快收敛速度，并讨论了其在实际应用中的限制。滞后补偿器则从稳态误差角度出发，阐述了如何通过补偿器减少影响。最后，介绍了PID控制器的工作原理，强调了积分项和微分项在消除误差和应对噪声方面的作用，并提醒在应用中需考虑控制器的物理特性。
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