树莓派安装Ubuntu系统使用开机自启实现利用realsense相机使用aruco

这篇文章是使用了树莓派4b安装了ubuntu系统（20.04的服务器版本），然后我想通过这个系统向windows系统发送数据，因此我需要使用网线连接（设置ip地址）、设置开机自启动相机和aruco的launch文件、并且同时启动我向外和windows连接的程序。需要一定的ubuntu基础。

一、设置网络连接（网线连接和IP的设置）

首先，要找到ubuntu下配置网络的文件，我的文件地址是下边这个，有的系统中没有相同名称，但会有yaml文件，打开后里边内容如下。

打开文件操作（nano后边是地址）：

 sudo nano /etc/netplan/50-cloud-init.yaml

打开后内容：

# This file is generated from information provided by the datasource.  Changes
# to it will not persist across an instance reboot.  To disable cloud-init's
# network configuration capabilities, write a file
# /etc/cloud/cloud.cfg.d/99-disable-network-config.cfg with the following:
# network: {config: disabled}
network:
  version: 2
  renderer: networkd
  ethernets:
    eth0:
      dhcp4: no
      addresses: [192.168.31.200/24]


  wifis:
    wlan0:
      access-points:
        ROBOT:
          password: b60c0f
      dhcp4: true
      optional: true

这个内容是我改完之后的，如果没有前边的那个eth0那一段，就自己添加一下，内容就不过多解释，可以gpt，addresses哪一项就是想要改成的IP地址（注意后边那个/24不能去），改完之后因为我用的是nano（一般安装服务器版本没有别的文件编辑器，我懒的换其他的），所以就用ctrl+O，enter，ctrl+X，保存文件，然后应用一下。

终端运行：

sudo netplan apply

这个时候就可以ping一下，看看是否两边已经连接上。

这个方法在网线没有连接的时候启动会报一个错误，连接上网线就没事了，只是启动会慢一点。

二、设置开机自启动

我们先用一个sh脚本，作为开机自启动的文件，我们到自己想创建的这个文件夹下，利用下边命令创建：

touch myscript.sh
nano myscript.sh

创建后编辑文件，内容如下：

#! /bin/bash

sleep 3

source /opt/ros/noetic/setup.bash

source /home/sjsys/SjSys_Video/devel/setup.bash

roslaunch Video_Star Video_Star.launch &

wait

这两个source一定要有，根据自己的情况进行更改！！！然后保存退出。

然后我们创建一个开机自启动的文件：

sudo nano /etc/systemd/system/myservice.service

这里的myservice这个可以根据自己的名称来，我自己的命名为ros_launch.service，后边有这个名称的自己判断一下，改成自己的名称。然后这个文件开始时没有内容，需要自己写一下，编辑的内容如下：

[Unit]
Description=Star                   //这个是对这个自启动的描述
After=gdm.service                  
Wants=gdm.service                  //在检测到这个服务启动后，在启动

[Service]
Type=simple                        //这个是在前台运行，可以不要
ExecStartPre=/bin/sleep 60         //这个意思休眠60s后再启动，不需要的话可以省略
ExecStart=/home/sjsys/SjSys_Video/src/Video_Star/Start.sh     //具体启动的文件
Restart=always                     //没有启动的话重新启动
User=sjsys                         //用户名字


[Install]
WantedBy=multi-user.target         //这个一般都会有

• Description：服务的描述。
• After=network.target：指定服务在网络启动后启动。
• ExecStart：指定要运行的命令或脚本的路径。
• Restart=always：如果服务发生故障，自动重启。
• User=your_username：以指定用户的身份运行服务。
• WantedBy=multi-user.target：指定服务在多用户环境中启动。

这个具体的就不解释，问gpt都会有，这个After和Wants这两个，一般会设置成网络服务启动后，看具体需求，可以使用下边命令查看服务，根据自己需求进行更改：

systemctl list-units --type=service

编辑完成后，保存文件（和前边一样），然后在终端输入：

sudo systemctl enable myservice.service
sudo systemctl start myservice.service
sudo systemctl status myservice.service

这三个指令分别是启用服务、启动服务和查看服务状态，另外还有stop、disable和restart是停止启动、停止启用和重新启动，把那个start那些换成这个就可以。

查看状态的时候我们就可以知道我们这个自启动有没有成功，如果我们看到Active: active (running) 这个，说明成功了。

● ros_launch.service - Star
     Loaded: loaded (/etc/systemd/system/ros_launch.service; enabled; vendor preset: enabled)
     Active: active (running) since Fri 2023-12-22 19:19:17 CST; 1h 1min ago
    Process: 951 ExecStartPre=/bin/sleep 60 (code=exited, status=0/SUCCESS)
   Main PID: 4951 (Start.sh)
      Tasks: 55 (limit: 4432)
     CGroup: /system.slice/ros_launch.service
             ├─4951 /bin/bash /home/sjsys/SjSys_Video/src/Video_Star/Start.sh
             ├─5209 /usr/bin/python3 /opt/ros/noetic/bin/roslaunch Video_Star Video_Star.launch
             ├─5509 /usr/bin/python3 /opt/ros/noetic/bin/rosmaster --core -p 11311 -w 3 __log:=/home/sjsys/.ros/log/f6b8c796-a0b>
             ├─5591 /opt/ros/noetic/lib/rosout/rosout __name:=rosout __log:=/home/sjsys/.ros/log/f6b8c796-a0bb-11ee-8521-dba7450>
             ├─5613 /opt/ros/noetic/lib/nodelet/nodelet manager __name:=realsense2_camera_manager __log:=/home/sjsys/.ros/log/f6>
             ├─5614 /opt/ros/noetic/lib/nodelet/nodelet load realsense2_camera/RealSenseNodeFactory realsense2_camera_manager __>
             └─5617 /home/sjsys/SjSys_Video/devel/lib/aruco_ros/single /camera_info:=/camera/color/camera_info /image:=/camera/c>

Dec 22 20:03:42 raspberrypi Start.sh[5613]:  22/12 20:03:42,189 ERROR [281472386933104] (ds-options.cpp:87) Asic Temperature val>
Dec 22 20:05:43 raspberrypi Start.sh[5613]:  22/12 20:05:43,589 ERROR [281472386933104] (ds-options.cpp:87) Asic Temperature val>

 这是一个不成功的，这样说明有地方不对，只要不是上边的，那一定是那有问题。

● ros_launch.service - Star
     Loaded: loaded (/etc/systemd/system/ros_launch.service; disabled; vendor p>
     Active: inactive (dead)

如果没成功，我们通过下边指令查看一下日志，一定要看一下！！！这个大概率会告诉你哪里错了。运行后按下键到最后查看一下是哪里的错误。可能是路径也可能是没有source等等。

sudo journalctl -u ros_launch.service

找到错误后我们改完文件将这个自启动重新加载并重新启动一下，然后就是不断地找错误重新启动直到成功：

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart myservice.service

最后，我们成功后就要重启树莓派试一下，利用命令：

sudo reboot

三、进行数据的传输

这一部分就是根据自己的情况来写代码了，和正常的ubuntu系统中的编译运行相同这里就不过多讲。

#include <ros/ros.h>
#include <iostream>
#include <vector>
#include <sys/socket.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <chrono>
#include <cstring>
#include <unistd.h>
#include <geometry_msgs/Pose.h>

double marker_00[7];
void infoCallback_aruco(const geometry_msgs::Pose::ConstPtr &msg_marker0);

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "aruco_dingyue");

    // 创建TCP套接字
    int sockfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0); // 面向连接或者流格式套接字
    if (sockfd == -1)
    {
        std::cerr << "Failed to create socket." << std::endl;
        return -1;
    }

    // 设置服务器信息
    struct sockaddr_in server_addr;
    server_addr.sin_family = AF_INET;                         // IPv4
    server_addr.sin_port = htons(3333);                       // 服务器端口
    server_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr("192.168.99.23"); // 服务器IP地址

    // 连接到服务器
    if (connect(sockfd, (struct sockaddr *)&server_addr, sizeof(server_addr)) == -1)
    {
        std::cerr << "Failed to connect to the server." << std::endl;
        close(sockfd);
        return -1;
    }

    // 创建ROS节点句柄
    ros::NodeHandle nh_aruco;
    ros::Subscriber aruco_sub = nh_aruco.subscribe("/aruco_simple/pose0", 10, infoCallback_aruco);

    ros::Rate loop_rate(1); // 循环频率10ms
    while (ros::ok())
    {
        if (send(sockfd, marker_00, sizeof(marker_00), 0) < 0)
        {
            std::cerr << "Failed to send buffer." << std::endl;
            return -1;
        }
        ros::spinOnce(); // 循环等待回调函数
        loop_rate.sleep();
    }

    // 关闭套接字
    close(sockfd);

    return 0;
};

void infoCallback_aruco(const geometry_msgs::Pose::ConstPtr &msg_marker0)
{
    marker_00[0] = msg_marker0->position.x;
    marker_00[1] = msg_marker0->position.y;
    marker_00[2] = msg_marker0->position.z;
    marker_00[3] = msg_marker0->orientation.x;
    marker_00[4] = msg_marker0->orientation.y;
    marker_00[5] = msg_marker0->orientation.z;
    marker_00[6] = msg_marker0->orientation.w;
    ROS_INFO("msg_marker0:%f,%f,%f,%f,%f,%f,%f", marker_00[0], marker_00[1], marker_00[2], marker_00[3], marker_00[4], marker_00[5], marker_00[6]);
};