ROS编程第四步 ： 理解 CLIENT和SERVER

发布–订阅通信

ros的第一种通信机制发布–订阅通信，简单描述就是

发布者发布消息 ，到消息列表， 不管你接不接收，我只管发就行了 接收者想接受某个消息的时候，去消息列表找，找不到的话没办法，只能等，一旦消息列表中所需消息出现了， 立马从rosmaster那里拿到 发布者的地址， 和发布者建立联系，拿取数据 ，这个时候，即使rosmaster死了，发布者和接收者仍然好好的进行连接，问题是下一个想找到这位发布者的接收者没有了rosmaster的导航，永远拿不到数据了

现在我们讲讲如何实现

客户服务型通信

Client

这个Client 的作用是： 作为一个Client，不断监听存在的服务，没有我想要的服务，我就一直阻塞等， 直到我等待的服务出现了。。。这个时候， 我可以 主动发送给这个服务一些数据，这就是 Client的作用。

举个例子， 如果我们运行rosrun 新建乌龟， 必然有了一个spawn的服务，现在我们想让spawn服务 添加一个新的乌龟，我么可以这样做：

先阻塞， 直到发现目标服务出现。（新建了一个乌龟，必然导致spawn服务的开启）
同时向spawn服务再发送一个
turtlrsim::Spawn（乌龟） 这个时候，终端就会有两个乌龟了

server

server 人如其名， 是主动进行服务的，会主动向外界摆出一个主题， 你想要服务，就只用call 这个主题就行了。
server会在回调函数中做出对请求者的处理. 先开 服务端，这个时候服务端卡着，没人请求 再 使用 rosservie call 一下，就ok了，可以观察到服务的结果了

代码如下 ，还是老套路， 先src文件夹下面弄两个cpp文件，再去CMakelists里面声明一下 ，重新编译就好了，可以参考前面文章。

//client


#include<ros/ros.h>
#include<turtlesim/Spawn.h>
int main(int argc, char **argv)
{
	//初始化
	ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");
	//句柄
	ros::NodeHandle n;
	//发现 /Spawn服务之后，创建一个新的客户端，
	
	ros::sevice::waitForService("/spawn"); //阻塞型函数，等待spawn

	//这里新建一个客户端，我们从这个客户端发送数据到 spawn服务
	//我们作为我客户端，想给spawn发送类型为 turtlesim::Spawn 的数据
	//我们希望 spawn能够接受 我们发送过去 turtlrsim::Spawn
	ros::ServiceClient add_turtle= node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
	
	//构造一个 turtlesim的实例
	turtlesim::Spawn srv;
	srv.request.x = 2.0;
	srv.request.y= 2.0;
	srv.request.name="turtle2";

	//请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to spawn  turtle [x:%0.6f y:%0.6f name:%s]", srv.request.x, srv.request.y,srv.request.name.c_str());
	
	//我们开始给 spawn 发送数据了
	add_turtle.call(srv);

	//显示结果
	ROS_INFO("Spawn turtle successfuly [name:%s]", srv.response.name.c_str());

	return 0;
}

//server

#include<ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist>
#include<std_srvs/Trigger.h>


//一个话题发布者和一个判断是否发布命令的 pubcommand
ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false;

//service 回调函数，输入参数req， 输出res 
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request & req, std_srvs::Trigger::Response & res){
	pubCommand = !pubCommand;
	//显示请求数据
	ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]" , pubCommand==true?"Yes":"No");
	///设置反馈信息
	res.success = true;
	res.message = "change turtle command state!";
	return true;
}

int main(int argc, char **argv){
	//ROS初始化
	ros::init(argc,argv,"turtle_command_server");
	//句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个 server 
	ros::ServiceServer  command_service  = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback);
	//创建一个publisher ，发布速度
	turtle_vel_pub  = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);
	//等待回调函数
	ROS_INFO ("Ready to receive turtle command.");
	//设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	while(ros::ok()){
		//查看一次回调队列, 看看有没有消息进来了
		ros::spinOnce();
		//如果标志为true ，那么就发送速度指令
		if(pubCommand){
			geometry_msgs::Twist v;
			v.x=0.5;
			v.z=0.2;
			turtle_vel_pub.publish(v);
		}
		loop_rate.sleep();
	}
}