傻瓜教程——ROS运行hello world（python版）

一、创建工作空间 -> 初始化

mkdir -p 工作空间的名称/src     // 创建工作空间目录（内含src子目录）
cd 工作空间的名称      // 进入工作空间的目录
catkin_make      // 这一步是进行编译

 例：

“工作空间的名称” 为 “worksp”

 编译后结果：

 

二、进入src创建ros包并添加依赖

cd src      // 在进入工作空间目录之后再进入src目录

catkin_create_pkg ROS包名 roscpp rospy std_msgs

// 在工作空间目录里生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。  （来源：Autolabor） 

例：

“ROS包名” 为 “rospkg” 

    
三、进入ros包添加scripts目录并编辑python文件

cd ROS包名      // 此时路径：工作空间 -> src -> ROS包
mkdir scripts      // 创建scripts文件夹 

（新建python文件）：

1.在终端输入：touch python文件名.py
2.到对应文件路径找到刚刚创建的python文件，然后编辑：
#! /usr/bin/env python

"""
Python 版 HelloWorld

"""
import rospy

if __name__ == "__main__":
        rospy.init_node("Hello")
        rospy.loginfo("Hello World!!!!")

 例：

 编辑hello.py文件：

 
四、为python文件添加可执行权限

终端输入：chmod +x python文件名.py

五、编辑ROS包下的CmakeList.txt文件

到和scripts文件夹统一目录下的CMakeLists.txt文件，找到162行（左右）

修改为：（将注释符号去掉，主要目的是将自定义文件名替换上去）
catkin_install_python(PROGRAMS

        scripts/自定义文件名.py
        DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
    ) 

 例：

 

六、进入工作空间目录并编译

新建一个终端
cd 自定义的空间名称
catkin_make   // 编译

 例：

 接上图：

 

七、进入工作空间目录并执行

        启动两个命令行（终端）
第一个输入：

roscore
第二个输入：
cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun ROS包名 python文件名称.py
    
输出结果：Hello World!!!! 

 第一个终端：

 第二个终端：

 

如有错误敬请指正。