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自动驾驶决策规划与控制论文解读
文章平均质量分 92
以最新发布的自动驾驶决策规划与控制领域的论文或移动机器人领域经典的论文为例子,对文章进行剖析,帮助读者领悟决策规划的相关技术。
无意2121
研究方向1:自动驾驶决策规划与控制
研究方向2:无人系统群体智能
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自动驾驶轨迹规划之时空语义走廊(一)
城市道路轨迹规划的难点在于有很多语义元素。不同的语义元素有不同的数学表征形式,提出了一种新的统一的时空语义走廊来为不同类别的语义元素来提供abstraction,可以推广到任何语义元素组合的场景。SSC由一系列互相连接的无碰撞cubes组成,其中包含了动态约束,并且轨迹生成问题可以归结于一个QP问题,并且通过贝塞尔曲线来保证轨迹安全性和可行性。原创 2024-03-23 19:20:14 · 1147 阅读 · 0 评论 -
《类车机器人的动力学轨迹优化与控制》论文解读一
本文提出了一种新颖的通用公式TEB,用于类车机器人的高效在线运动规划。规划问题根据有限维和稀疏优化问题进行定义,该问题受制于机器人动力学约束和避障。控制动作隐式包含在优化的轨迹中。在动态环境中实现可靠的导航通过用状态反馈增强内部优化循环。这种预测控制方案具有实时性,并对机器人感知场内的障碍物具有响应能力。在大型和复杂的环境导航在纯跟踪算法中实现,通过向全局规划器请求中间点目标的方式。对初始全局路径的要求相当温和,不需要符合机器人运动学。一个对比性的分析关于Reeds-shepp曲线与对原型汽车操作的调查。.原创 2022-08-13 14:05:58 · 1006 阅读 · 0 评论 -
《融合TangentBug与Dubins曲线的智能轮式车辆局部路径规划算法》论文解读一
本文参考Bug算法(Bug Algorithms)简介(Bug1 & Bug2 & Tangent Bug)_nullwh的博客-CSDN博客_bug算法原始书籍(PDF) Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementation ERRATA!!!! 1 (researchgate.net)这篇论文主要利用TangentBug与Dubins曲线进行轨迹规划,下面先介绍TangentBug算法的具体细节,以便对论文的理解1 Bug类原创 2022-06-18 14:13:33 · 1873 阅读 · 0 评论 -
《考虑车辆运动约束的最优避障轨迹规划算法》论文解读二
一阶贝塞尔曲线公式如上,这是产生一个从P0运动到P1的点,而这个点所构成的轨迹就是贝塞尔曲线。那么二阶贝塞尔曲线也是类似,先产生一个由P0运动到P1的点,再产生一个由P1运动到P2的点,而产生的这两个点再产生一个由其中一个点运动到另一个点的点,最后这个点的轨迹就是二阶贝塞尔曲线。(3)曲率连续:在位置连续和斜率连续的基础上,一条曲线末端二阶导向量与另一条始端二阶导向量方向相同模长相等,并且主法线方向一致,称为C2连续,若仅是二阶导向量在另一二阶导向量与切向量构成的平面内,称为G2连续。...原创 2022-06-02 19:12:21 · 1683 阅读 · 1 评论 -
《考虑车辆运动约束的最优避障轨迹规划算法》论文解读一
目录1 车辆运动约束的避障轨迹规划算法2 避障轨迹规划器设计2.1 车辆运动学模型2.2 离散终端状态点集1 车辆运动约束的避障轨迹规划算法状态格方法具有图解法和采样法的优势,能够应对动态环境的变化,同时计算负载远小于图解法。但是 state lattice 方法是对车辆前进方向的大范围、大间隔的均匀采样,如下图1。其实一大部分会碰到障碍物的轨迹完全可以直接舍弃,这样就不会造成很多冗余的无效解。于是论文提出把采样点集中在障碍物的侧方区域,因为为了避障,轨迹一定在障碍物两侧,本文主原创 2022-05-23 17:40:13 · 2060 阅读 · 0 评论