具有飞行约束的无人机MPC模型预测控制研究（Matlab代码实现）

最新推荐文章于 2024-08-03 21:08:04 发布

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文章标签：无人机 matlab 开发语言

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

💥1 概述

对于具有飞行约束的无人机，MPC（Model Predictive Control）模型预测控制是一种研究重点的方法。

在无人机控制中存在许多实际约束，如动力学约束、动力限制、姿态限制、飞行空间限制等。MPC方法可以考虑这些约束，并在控制器设计中进行优化。通过建立无人机的动力学模型和约束条件，MPC方法可以预测未来一段时间内的系统行为，并针对这些预测结果进行优化，以实现最优的控制。

对于具有飞行约束的无人机而言，MPC方法可以实时地考虑飞行空间的限制，例如避障或避免进入禁飞区域。控制器可以根据飞行约束，在实际飞行中进行在线路径规划和轨迹优化。

此外，MPC方法还可以考虑动力限制和姿态限制。通过在控制器中引入电池能量容量、电机功率限制以及姿态限制等约束条件，MPC可以确保无人机的飞行安全，并在各种动态工况下实现稳定的控制。

通过研究具有飞行约束的无人机MPC模型预测控制，可以实现更精确、灵活和可靠的无人机飞行控制。这项研究对于无人机在空中、地面或海洋等各种应用场景下的安全、智能和高效操作具有重要意义。

📚2 运行结果

部分代码：

figure
subplot(3,2,1)
plot(state_trajectory(:,1), 'b', 'Linewidth', 1.5);
xlim([1 50])
ylabel('x (m)')
xlabel('Discrete Time')

subplot(3,2,2)
plot(state_trajectory(:,2),'b', 'Linewidth', 1.5);
xlim([1 50])
ylabel('z (m)')
xlabel('Discrete Time')

subplot(3,2,3)
plot(rad2deg(state_trajectory(:,3)),'b', 'Linewidth', 1.5);
xlim([1 50])
ylabel('\theta (�)')
xlabel('Discrete Time')

subplot(3,2,4)
plot(state_trajectory(:,4),'b', 'Linewidth', 1.5);
xlim([1 50])
ylabel('$\dot{x}$ (m/s)', 'Interpreter','latex')
xlabel('Discrete Time')

subplot(3,2,5)
plot(state_trajectory(:,5),'b', 'Linewidth', 1.5);
xlim([1 50])
ylabel('$\dot{z}$ (m/s)', 'Interpreter','latex')
xlabel('Discrete Time')

subplot(3,2,6)
plot(rad2deg(state_trajectory(:,6)),'b', 'Linewidth', 1.5);
xlim([1 50])
ylabel('$\dot{\theta}$ (rad/s)', 'Interpreter','latex')
xlabel('Discrete Time')

figure
subplot(1,2,1)
plot(control_variables(:,1),'b', 'Linewidth', 1.5);
xlim([1 50])
ylabel('$u_{1optimum}$ (m)', 'Interpreter','latex')
xlabel('Discrete Time')
subplot(1,2,2)
plot(control_variables(:,2),'b', 'Linewidth', 1.5);
xlim([1 50])
ylabel('$u_{2optimum}$ (m)', 'Interpreter','latex')
xlabel('Discrete Time')