Ubuntu+PCL+ROS+Qt联合开发环境一键搭建教程

目录

一.安装PCL

二.安装ROS

三.安装Qt

四.测试

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一.安装PCL

Downloads | Point Cloud LibraryThe Point Cloud Library (PCL) is a standalone, large scale, open project for 2D/3D image and point cloud processing.https://pointclouds.org/downloads/根据官网信息，我们可以直接用apt命令来安装PCL，省去手动选择版本以及下载编译的过程。

终端执行以下命令即可自动安装

sudo apt install libpcl-dev

二.安装ROS

小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROS一行代码-解决人生烦恼 推荐语：一行代码搭建机器人开发环境(ROS/ROS2/ROSDEP) 开源地址：https://github.com/fishros/install 一键安装指令 wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 常用教程 一键安装微信使用指南 目前支持工具 一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson) 贡献@小鱼 一键安装:VsCode(支持amd64和arm64) 贡献@小鱼 一键安装...https://fishros.org.cn/forum/topic/20/%E5%B0%8F%E9%B1%BC%E7%9A%84%E4%B8%80%E9%94%AE%E5%AE%89%E8%A3%85%E7%B3%BB%E5%88%97有大佬已经写好了一键部署ROS环境的程序，我们只需要引用就好。同样可以自动根据Ubuntu版本自动选择适合的ROS版本，输入命令后按照指示继续就好，终端输入以下代码

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

三.安装Qt

Index of /qt/archive/online_installers/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source MirrorIndex of /qt/archive/online_installers/ | 清华大学开源软件镜像站，致力于为国内和校内用户提供高质量的开源软件镜像、Linux 镜像源服务，帮助用户更方便地获取开源软件。本镜像站由清华大学 TUNA 协会负责运行维护。https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/archive/online_installers/进入上面的网站，下载Qt在线安装器之后运行，下载自己需要的Qt版本。请注意在线下载器只支持下载Qt5.15及以上版本，而Ubuntu18.04不支持Qt5.15及以上版本，需手动下载Qt5.15以下版本。这里推荐Qt5.12，因为其是LTS版本，但官网以及各镜像网站均无5.15以下版本，请自行寻找

四.测试

首先测试ROS，终端输入ros进行测试，若未提示未找到命令则表示成功

接着测试Qt和PCL，新建Qt项目，.pro文件中输入以下代码

INCLUDEPATH += /usr/include/pcl-1.12
LIBS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_*.so

INCLUDEPATH += /usr/include/vtk-9.1
LIBS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtk*.so

INCLUDEPATH += /usr/include/boost
LIBS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_*.so

INCLUDEPATH += /usr/include/eigen3

其中PCL和VTK版本号请自行按路径查询进行修改
源文件中输入以下代码

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
using namespace pcl;

int main(int argc, char const *argv[])
{
	std::cout << "Test PCL" << std::endl;
	PointCloud<PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr(new PointCloud<PointXYZRGB>);
	uint8_t r(255), g(15), b(15);
	for(float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05){
		for(float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0){
			PointXYZRGB point;
			point.x = 0.5 * cosf (deg2rad(angle));
			point.y = sinf (deg2rad(angle));
			point.z = z;

			uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
				static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
			point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
			point_cloud_ptr->points.push_back (point);
		}

		if(z < 0.0){
			r -= 12;
			g += 12;
		} else {
			g -= 12;
			b += 12;
		}
	}

	point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size();
	point_cloud_ptr->height = 1;
	visualization::CloudViewer viewer("PCL Test");
	viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
	while(!viewer.wasStopped()){};
	return 0;
}

最后出现点云显示窗口即表示环境配置成功