KITTI 3D数据集的标签说明

KITTI 3D数据集的标签说明

举例

000000.txt

Misc 0.00 0 -1.82 804.79 167.34 995.43 327.94 1.63 1.48 2.37 3.23 1.59 8.55 -1.47
Car 0.00 0 -1.67 657.39 190.13 700.07 223.39 1.41 1.58 4.36 3.18 2.27 34.38 -1.58

Evaluation Result

Car 0.0000 0.0000 -1.6721 658.5680 190.1936 701.7055 224.6861 1.4521 1.6230 4.1836 3.2607 2.3340 34.5814 -1.5796 0.7192

此处，自己预测的结果会多一列，表示置信度。

标签说明

官方说明

理解说明

参考 https://zhuanlan.zhihu.com/p/68018673

1. 第1列表示类别
   一共有’Car’, ‘Van’, ‘Truck’,‘Pedestrian’, ‘Person_sitting’, ‘Cyclist’, ‘Tram’,‘Misc’ or ‘DontCare’。Don’t care 表示没有3D标注，原因是雷达扫不了那么远，即使视觉可以检测出来。

2. 第2列表示被截断的程度
   如果目标在图片边缘，那么就有可能发生部分被截断的情况。用0-1表示被截断的程度。

3. 第3列表示被遮挡的程度
   0表示完全可见，1表示部分遮挡，2表示大部分被遮挡，3表示未知。

4. 第4列表示目标中心与相机中心构成的矢量在鸟瞰视图下的夹角
   反映目标物体中心在鸟瞰视图下相对方向信息。

5. 第5-8列表示目标2D框的像素位置
   形式为xyxy，分别为左上点的x, y，右下点的x, y。

6. 第9-11列表示目标的高度，宽度和长度，单位为米。

7. 第12-14表示目标3D中心在相机坐标下的xyz坐标。

8. 第15列 表示目标朝向，绕相机坐标系y轴的弧度值。
   注意和第4列区别开来，第四列不在乎车体朝向，而是车体中心与相机中心所构成矢量在与相机坐标系z轴的夹角。