ROS教程（2）

已于 2024-04-25 18:34:11 修改
阅读量221 收藏
点赞数 1
文章标签： 机器人
于 2023-04-10 21:37:39 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_70542980/article/details/130070179
版权

一、创建编译功能包

切换到catkin_ws/src目录下，如下：

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg mbot_sim_gazebo urdf xacro

返回到catkin_ws目录下，编译该功能包，如下：

cd ..
catkin_make mbot_sim_gazebo

在该功能包下创建include、src、launch、urdf文件夹，在urdf文件下创建urdf文件夹和xacro文件夹。

cd src/mbot_sim_gazebo
mkdir include
mkdir src
mkdir launch
mkdir urdf
cd urdf
mkdir urdf
mkdir xacro

二、xacro文件

1、创建robot_base.xacro文件

切换到xacro文件下，创建robot_base.xacro文件，文件内容如下：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="mbot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <!-- PROPERTY LIST -->
    <xacro:property name="M_PI" value="3.1415926"/>
    <xacro:property name="base_mass"   value="20" /> 
    <xacro:property name="base_radius" value="0.20"/>
    <xacro:property name="base_length" value="0.16"/>

    <xacro:property name="wheel_mass"   value="2" />
    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.06"/>
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.025"/>
    <xacro:property name="wheel_joint_y" value="0.19"/>
    <xacro:property name="wheel_joint_z" value="0.05"/>

    <xacro:property name="caster_mass"    value="0.5" /> 
    <xacro:property name="caster_radius"  value="0.015"/> <!-- wheel_radius - ( base_length/2 - wheel_joint_z) -->
    <xacro:property name="caster_joint_x" value="0.18"/>

    <!-- Defining the colors used in this robot -->
    <material name="yellow">
        <color rgba="1 0.4 0 1"/>
    </material>
    <material name="black">
        <color rgba="0 0 0 0.95"/>
    </material>
    <material name="gray">
        <color rgba="0.75 0.75 0.75 1"/>
    </material>
    
    <!-- Macro for inertia matrix -->
    <xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0"
                iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0" 
                izz="${2*m*r*r/5}" />
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
                izz="${m*r*r/2}" /> 
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <!-- Macro for robot wheel -->
    <xacro:macro name="wheel" params="prefix reflect">
        <joint name="${prefix}_wheel_joint" type="continuous">
            <origin xyz="0 ${reflect*wheel_joint_y} ${-wheel_joint_z}" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="base_link"/>
            <child link="${prefix}_wheel_link"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>

        <link name="${prefix}_wheel_link">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
                </geometry>
                <material name="gray" />
            </visual>
            <collision>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
                </geometry>
            </collision>
            <cylinder_inertial_matrix  m="${wheel_mass}" r="${wheel_radius}" h="${wheel_length}" />
        </link>

        <gazebo reference="${prefix}_wheel_link">
            <material>Gazebo/Gray</material>
        </gazebo>

        <!-- Transmission is important to link the joints and the controller-->
        <transmission name="${prefix}_wheel_joint_trans">
            <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
            <joint name="${prefix}_wheel_joint" >
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
            </joint>
            <actuator name="${prefix}_wheel_joint_motor">
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
                <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
            </actuator>
        </transmission>
    </xacro:macro>

    <!-- Macro for robot caster -->
    <xacro:macro name="caster" params="prefix reflect">
        <joint name="${prefix}_caster_joint" type="continuous">
            <origin xyz="${reflect*caster_joint_x} 0 ${-(base_length/2 + caster_radius)}" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="base_link"/>
            <child link="${prefix}_caster_link"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>

        <link name="${prefix}_caster_link">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
                <geometry>
                    <sphere radius="${caster_radius}" />
                </geometry>
                <material name="black" />
            </visual>
            <collision>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
                <geometry>
                    <sphere radius="${caster_radius}" />
                </geometry>
            </collision>      
            <sphere_inertial_matrix  m="${caster_mass}" r="${caster_radius}" />
        </link>

        <gazebo reference="${prefix}_caster_link">
            <material>Gazebo/Black</material>
        </gazebo>
    </xacro:macro>

    <xacro:macro name="mbot_base_gazebo">
        <link name="base_footprint">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.001 0.001 0.001" />
                </geometry>
            </visual>
        </link>
        <gazebo reference="base_footprint">
            <turnGravityOff>false</turnGravityOff>
        </gazebo>

        <joint name="base_footprint_joint" type="fixed">
            <origin xyz="0 0 ${base_length/2 + caster_radius*2}" rpy="0 0 0" />        
            <parent link="base_footprint"/>
            <child link="base_link" />
        </joint>

        <link name="base_link">
            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="${base_length}" radius="${base_radius}"/>
                </geometry>
                <material name="yellow" />
            </visual>
            <collision>
                <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="${base_length}" radius="${base_radius}"/>
                </geometry>
            </collision>   
            <cylinder_inertial_matrix  m="${base_mass}" r="${base_radius}" h="${base_length}" />
        </link>

        <gazebo reference="base_link">
            <material>Gazebo/Blue</material>
        </gazebo>

        <wheel prefix="left"  reflect="-1"/>
        <wheel prefix="right" reflect="1"/>

        <caster prefix="front" reflect="-1"/>
        <caster prefix="back"  reflect="1"/>

        <!-- controller -->
        <gazebo>
            <plugin name="differential_drive_controller" 
                    filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
                <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel>
                <publishWheelTF>true</publishWheelTF>
                <robotNamespace>/</robotNamespace>
                <publishTf>1</publishTf>
                <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
                <alwaysOn>true</alwaysOn>
                <updateRate>100.0</updateRate>
                <legacyMode>true</legacyMode>
                <leftJoint>left_wheel_joint</leftJoint>
                <rightJoint>right_wheel_joint</rightJoint>
                <wheelSeparation>${wheel_joint_y*2}</wheelSeparation>
                <wheelDiameter>${2*wheel_radius}</wheelDiameter>
                <broadcastTF>1</broadcastTF>
                <wheelTorque>30</wheelTorque>
                <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration>
                <commandTopic>cmd_vel</commandTopic>
                <odometryFrame>odom</odometryFrame> 
                <odometryTopic>odom</odometryTopic> 
                <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>
		<odometrySource>world</odometrySource>
		<publishOdomTF>1</publishOdomTF>
            </plugin>
        </gazebo> 
    </xacro:macro>

</robot>

2、创建robot_camera.xacro文件

在xacro文件下，创建robot_camera.xacro文件，文件内容如下：

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="camera">

    <xacro:macro name="usb_camera" params="prefix:=camera">
        <!-- Create laser reference frame -->
        <link name="${prefix}_link">
            <inertial>
                <mass value="0.1" />
                <origin xyz="0 0 0" />
                <inertia ixx="0.01" ixy="0.0" ixz="0.0"
                         iyy="0.01" iyz="0.0"
                         izz="0.01" />
            </inertial>

            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.01 0.04 0.04" />
                </geometry>
                <material name="black"/>
            </visual>

            <collision>
                <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.01 0.04 0.04" />
                </geometry>
            </collision>
        </link>
        <gazebo reference="${prefix}_link">
            <material>Gazebo/Black</material>
        </gazebo>

        <gazebo reference="${prefix}_link">
            <sensor type="camera" name="camera_node">
                <update_rate>30.0</update_rate>
                <camera name="head">
                    <horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov>
                    <image>
                        <width>1280</width>
                        <height>720</height>
                        <format>R8G8B8</format>
                    </image>
                    <clip>
                        <near>0.02</near>
                        <far>300</far>
                    </clip>
                    <noise>
                        <type>gaussian</type>
                        <mean>0.0</mean>
                        <stddev>0.007</stddev>
                    </noise>
                </camera>
                <plugin name="gazebo_camera" filename="libgazebo_ros_camera.so">
                    <alwaysOn>true</alwaysOn>
                    <updateRate>0.0</updateRate>
                    <cameraName>/camera</cameraName>
                    <imageTopicName>image_raw</imageTopicName>
                    <cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName>
                    <frameName>camera_link</frameName>
                    <hackBaseline>0.07</hackBaseline>
                    <distortionK1>0.0</distortionK1>
                    <distortionK2>0.0</distortionK2>
                    <distortionK3>0.0</distortionK3>
                    <distortionT1>0.0</distortionT1>
                    <distortionT2>0.0</distortionT2>
                </plugin>
            </sensor>
        </gazebo>

    </xacro:macro>
</robot>

3、创建robot_lidar.xacro文件

在xacro文件下，创建robot_lidar.xacro文件，文件内容如下：

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="lidar">
	<xacro:macro name="hokuyo_lidar" params="prefix:=lidar">
			<link name="hokuyo_link">
	    		<collision>
	      			<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
	      			<geometry>
						<box size="0.1 0.1 0.1"/>
	     			</geometry>
	    		</collision>
	    		<visual>
	      			<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
	      			<geometry>
	        			<mesh filename="package://mbot_sim_gazebo/meshes/hokuyo.dae"/>
	      			</geometry>
	    		</visual>
	    		<inertial>
	      			<mass value="1e-5" />
	      			<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
	      			<inertia ixx="1e-6" ixy="0" ixz="0" iyy="1e-6" iyz="0" izz="1e-6" />
	    		</inertial>
	  		</link>
			<gazebo reference="hokuyo_link">
			    <sensor type="ray" name="head_hokuyo_sensor">
			      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
			      <visualize>false</visualize>
			      <update_rate>40</update_rate>
			      <ray>
			        <scan>
			          <horizontal>
			            <samples>720</samples>
			            <resolution>1</resolution>
			            <min_angle>-1.570796</min_angle>
			            <max_angle>1.570796</max_angle>
			          </horizontal>
			        </scan>
			        <range>
			          <min>0.10</min>
			          <max>30.0</max>
			          <resolution>0.01</resolution>
			        </range>
			        <noise>
			          <type>gaussian</type>
			          <mean>0.0</mean>
			          <stddev>0.01</stddev>
			        </noise>
			      </ray>
			      <plugin name="gazebo_ros_head_hokuyo_controller" filename="libgazebo_ros_laser.so">
			        <topicName>/scan</topicName>
			        <frameName>hokuyo_link</frameName>
			      </plugin>
			    </sensor>
			  </gazebo>
	</xacro:macro>
</robot>

4、创建robot.xacro文件

在xacro文件下，创建robot.xacro文件，文件内容如下：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="arm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <xacro:include filename="$(find mbot_sim_gazebo)/urdf/xacro/robot_base.xacro" />
    <xacro:include filename="$(find mbot_sim_gazebo)/urdf/xacro/robot_camera.xacro" />
    <xacro:include filename="$(find mbot_sim_gazebo)/urdf/xacro/robot_lidar.xacro" />

    <xacro:property name="camera_offset_x" value="0.17" />
    <xacro:property name="camera_offset_y" value="0" />
    <xacro:property name="camera_offset_z" value="0.10" />
    <xacro:property name="lidar_offset_x" value="-0.17" />
    <xacro:property name="lidar_offset_y" value="0" />
    <xacro:property name="lidar_offset_z" value="0.10" />

    <xacro:mbot_base_gazebo/>

    <!-- Camera -->
    <joint name="camera_joint" type="fixed">
        <origin xyz="${camera_offset_x} ${camera_offset_y} ${camera_offset_z}" rpy="0 0 0" />
        <parent link="base_link"/>
        <child link="camera_link"/>
    </joint>

    <xacro:usb_camera prefix="camera"/>

    <joint name="lidar_joint" type="fixed">
        <origin xyz="${lidar_offset_x} ${lidar_offset_y} ${lidar_offset_z}" rpy="0 0 0" />
        <parent link="base_link"/>
        <child link="hokuyo_link"/>
    </joint>
    <xacro:hokuyo_lidar prefix="lidar"/>

</robot>

接下来需要将.gazebo/models/hokuyo/目录中的meshes文件夹整体复制到我们的功能包mbot_sim_gazebo下面。

三、launch启动文件

1、创建robot.launch文件

在launch文件下，创建robot.launch文件，文件内容如下：

<launch>

        <!-- 设置launch文件的参数 -->

    <arg name="paused" default="false"/>

    <arg name="use_sim_time" default="true"/>

    <arg name="gui" default="true"/>

    <arg name="headless" default="false"/>

    <arg name="debug" default="false"/>



    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->

    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">

        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />

        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />

        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>

        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>

        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>

    </include>



    

    <!--机器人参数设置-->

    <arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_sim_gazebo)/urdf/xacro/robot.xacro'" />

     

    <!--robot_description 参数名称是参数服务器预先设定好的，不能改变-->

    <param name="robot_description" command="$(arg model)" />





    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->

    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />



    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->

    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />



      <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->

    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"

          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 



</launch>

2、运行robot.launch

roslaunch mbot_sim_gazebo robot.launch

结果如下：

 通过以下命令可以查看电脑中仿真小车摄像头：

rqt_image_view

效果如下：

 如果出现以下情况：

 解决方案：新开个终端输入sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml

将url : https://api.ignitionfuel.org改为url: https://api.ignitionrobotics.org

改完如下图：

 即可解决

清羽阁
关注
  • 1
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
ROS学习（8）通过xacro自定义移动机器人模型
韩若熙的博客
03-20 2844
首先，上一篇使用urdf文件创建了一个四轮小车模型。这一篇想使用xacro文件创建一个正真的机器人模型。xacro比urdf更具可读性和可维护性。它还允许我们创建模型并复用这些模型去创建相同的结构。在里面我们可以进行宏定义、变量定义、头文件包含、数学运算等操作。我们确定下机器人的形态一个带有摄像头、激光雷达的四轮移动机器人，其中两个轮子是带有电机的差动轮，另外两个为支撑轮。我们需要确定的参数如下httpshttps。...
Gazebo中sdf文件和urdf和xacro文件的区别
lxlong的博客
06-24 5899
sdf文件、urdf文件和xacro文件都是模型文件。 xacro文件是urdf文件的改进版，urdf文件只能在rviz等中显示，不能在仿真器中显示出来。 xacro文件可以在gazebo仿真器中显示出来，相对urdf文件，xacro文件增加了更多的属性设置标签。 sdf文件和urdf文件、xacro文件都可以加载dae等三维模型文件。 sdf和urdf、xacro的区别是： ...
Gazebo 加载xacro文件和URDF文件的方式
lxlong的博客
03-20 7041
版权声明： <--本博客所有内容均为自己在学习工作中的总结、摘录等-- --转载请注明出处-- --如有侵权请联系删除--> https://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/71108959 打开Gazebo的方式主要有两种：rosrun 和 roslaunch。 1、启动ROS节点 启动ROS节点、br...
【ROS2】通过launch使用gazebo11打开xacro模型（含机械臂）
weixin_44759237的博客
07-28 1297
ros2刚使用不久，如文章内容有误，欢迎在评论内讨论与指正。环境配置：ubuntu版本：22.04ros版本：ros2 humble。
ROS实践-xacro文件创建
weixin_51240747的博客
06-04 1202
URDF建模存在的问题：模型冗余、参数不能计算。 URDF进化成xacro模型文件就能解决了，xacro是URDF的进化版本，本质上还是URDF模型，但在管理上发生了很大的变化：精简代码、提供可编程接口。 常量的定义： 常量的使用： 数学计算：在${ }内计算 宏定义： 宏调用： 文件包含： 优化后的代码： 相比于URDF第二排多了一行说明是xacro模型，宏定义在最前面便于修改 还有一个主文件来调用车体模型，这样可以加更多的东西，更加方便组装。 xacro文件不能直接使用（1）通过命 令转化成u
《ROS机器人开发实践》学习六——使用xacro优化机器人模型
qq_34828179的博客
11-07 979
日期：2021/11/07 一、xacro概述 1、 简介 Xacro（XML Macros）Xacro是一种XML宏语言。 使用xacro，您可以通过使用宏命令构建更精悍短小但又具有更高可读性的XML文件，这种宏命令可以扩展达到更大的XML表达范围。 2、特点 xacro是一个精简版本的urdf文件，可以通过创建宏定义的方式创建常量或者复用代码，可以让模型更简洁。 xacro的语法支持一些API接口，如常量、变量、数学公式等，可以让代码更加智能有效。 3、几个使用的例子 定义常量： <xacro:p
ros2中文教程
02-14
ros2官网翻译，中文教程，值得一看。
ros2_tutorials.zip
08-06
ROS教程 ROS 2 tutorials：https://github.com/zhangrelay/ros2_tutorials 配置教程包 Tutorial package configuration： 下载：git clone 编译：colcon build 使用：ros2 run 导入编译的环境 Import the compiled...
ROS学习教程.zip
12-31
ros基础教程，中文版和英文版。
ROS套件-Turtlebot2.pdf
07-31
ROS套件-Turtlebot2.pdf
ROS用xacro文件新建自己的简单小车（个人笔记）
05-23
根据个人学习笔记，总结了下如何在ROS中用xacro文件新建自己的简单小车，送给那些同我一样刚开始接触ROS，然后跟教程又出错的新手。
ROS docker教程
最新发布
05-07
ROS docker教程
【ROS程序】 --- 4-3. URDF-GAZEBO大作业
Eric_Sober的博客
01-07 952
“总是努力翻山越岭！”简介xacro文件1.惯性矩阵2.底盘文件2.相机文件3. 雷达文件4.组合xacro文件launch文件(空世界)修改gazebo仿真环境 简介 本节实现：将之前的完成的3.5的机器人在RVIZ中显示的模型，实现在gazebo中显示出来。且完成gazebo的工作环境的.world文件配置我们自己的世界并保存加载。 延用工作空间test2_ws; 功能包demo4_urdf_gazebo存放代码； xacro的代码放在demo4_urdf_gazebo/urdf/xacro/下;
ROS学习（14）自定义四轮小车的ROS导航
韩若熙的博客
07-07 4788
本篇为自定义四轮小车的ROS导航仿真，与前面自定义机器人导航类似。该篇源码非原创，特此说明，作者博客地址在这里https//blog.csdn.net/wangchao7281/article/details/53691351，本想转载，但是没找到快捷键。。。所以再记录一下吧。再次声明，本篇源码非原创，作者链接见前言，四轮小车成功移动到目标点。httpshttps。...
ROS 使用xacro文件创建机器人模型
自动驾驶行业学习、交流
07-11 3514
具体功能包见：https://github.com/suyunzzz/ROS_homework.git 所需文件： 1）launch文件，如下 <launch> <!--view_wheel_chair_with_laser_gazebo.launch--> <!-- 设置launch文件的参数 --> <arg name=...
Part5.2 ros机器人仿真 XACRO篇 xacro详解
一蓑烟雨任平生
11-23 2204
1.xacro 在上文中实现了用urdf去构建小车模型，但是在小车模型构建过程中，我们发现，代码的复用性很低，不易对数据进行更改，cacro对函数以及变量进行了封装，用xacro编写的程序可读性更高，代码复用性更好。 2.用xacro构建机器人模型 2.1 构建底盘模型 <!--创建底盘的xacro文件--> <!-- 根标签--> <robot name="my_base" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
ros入门笔记5
qq_55606042的博客
03-18 767
针对激光雷达， ROS在sensor_msgs包中定义了专用数据结构—— LaserScan， 用于存储激光消息。 ROS的很多功能包所需要的输入是激光二维数据 三维点云降为二维数据：把大量的数据拦腰截断，只抽取其中一行的数据，重新封装为LaserScan消息 里程计根据速度对时间的积分求得 位置这种方法对误差十分敏感， 所以采取如精确的数据采集、 设备标定、 数据滤波等措施是十分必要的。 导航功能包要求机器人能够发布里程计nav_msgs/Odometry消息。 包含机器人在自由空间中的位置和速度估算值
gazebo+ros搭建单目仿真环境：贴有二维码的天花板+kobuki+camera(2)
热门推荐
kintzhao
11-11 1万+
二 。 实验平台搭建： 机器人kobuki + camera     有了环境后，那得准备实验平台了。  考虑到kobuki有现成的模型，也有gazebo下的仿真。再者，之前改写过turtlebotgazebo的仿真平台，  见ros中利用gazebo进行gmapping仿真:kobuki+kinct -> kobuki+rplidar      ：用gazebo模拟激光的仿真。现在是模拟摄
ROS- Xacro 文件学习
Flyover
03-03 2467
Xacro 文件学习 http://wiki.ros.org/xacrohttp://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/52297524   非常详细的介绍两种文件的语法moveitsetup assistant教程  包含详细的代码写法Create your own urdf filehttp://wiki.ros.org/urdf/Tutorials...
ros2 launch教程
12-12
ros2 launch是ROS2中用于启动一组节点的工具。它允许用户在单个命令中启动多个节点，并且提供了一种方便的方式来管理这些节点之间的相互关系。 要使用ros2 launch，首先需要编写一个launch文件，文件以`.launch.py`...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

清羽阁

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值