ROS学习（8）通过xacro自定义移动机器人模型

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前言

首先，上一篇使用urdf文件创建了一个四轮小车模型。这一篇想使用xacro文件创建一个正真的机器人模型。

xacro比urdf更具可读性和可维护性。它还允许我们创建模型并复用这些模型去创建相同的结构。在里面我们可以进行宏定义、变量定义、头文件包含、数学运算等操作。

我们确定下机器人的形态：一个带有摄像头、激光雷达的四轮移动机器人，其中两个轮子是带有电机的差动轮，另外两个为支撑轮。我们需要确定的参数如下：机器人主体的尺寸、颜色、角度，机器人轮子（包括joint与link）的尺寸，颜色、角度，机器人摄像头的尺寸、颜色、角度等。

一、创建编译功能包

切换到catkin_ws/src目录下，如下：

catkin_create_pkg mbot_sim urdf xacro

切换到catkin_ws目录下，编译该功能包，如下：

catkin_make mbot_sim 

在该功能包下创建include、src、launch、urdf文件夹，在urdf文件下创建urdf文件夹和xacro文件夹。

二、xacro文件

1、创建robot_base.xacro文件

切换到xacro文件下，创建robot_base