ros_control参数的修改（控制真实机械臂）

 第一步：控制器配置controller.yaml编写。主要是控制器的名字是自己写的

第二步：uer_moveit_controller_mangager.launch.xml修改。主要是需要将MoveIt 的控制器指向我们上一步创建的控制器。（注意它的控制器启动的包的路径是否正确）

第三步：启动控制器管理者 uer_moveit_config/launch/trajectory_execution.launch.xml

配置的是17、18行的代码，一般是配置好的，不需要修改。

 第四步：加载trajectory_execution.launch.xml文件

第四步：demo.launch文件修改

（1）改写节点启动参数joint_state_publisher

<rosparam param="/source_list">[/move_group/fake_controller_joint_states]</rosparam>  改为  <rosparam param="/source_list">[/joint_states]</rosparam>；

有的是改为<rosparam param="/source_list">[/move_group/fake_controller_joint_states]</rosparam>  改为  <rosparam param="/source_list">[/leaf/joint_states]</rosparam>；

（2）改写move_group.launch文件的配置参数

　<arg name="fake_execution" value="true"/>  改为  <arg name="fake_execution" value="false"/>

 （3）添加 rob_control 节点的启动文件

在最后部分添加以下代码

  <!-- start rob control -->
  <include file="$(find rob_control)/launch/rob_control.launch" >
    launch-prefix="xterm -e"

其他：

 

参考资料：1、 MoveIt控制真实机器人_哔哩哔哩_bilibili

                  2、https://www.cnblogs.com/shawn0102/p/9021702.html