刚体（大学物理）

概念

刚体：

在外力作用下形状和大小都不改变的物体。可以看作是由许多质点组成的质点系，每个质点称为刚体的质元（质量的微元），内部任意两个质元的距离不改变。

转动：

描述转动在大学物理中引入了一套体系：角量。下面主要介绍角量。

• 角量：描述转动的物理量
  物理学中的角量指的是角度、弧度、角速度和角加速度等量。它们可以用物理微积分公式来解释。

弧度（Radian）
弧度是另一种衡量角度大小的量。弧度表示的是弧长与半径之比。在物理微积分中，弧度可以用以下公式进行计算：
$$\theta =\frac{s}{r}$$
其中，$\theta$ 表示弧度，$s$ 表示弧长，$r$ 表示半径。

角速度（Angular Velocity）
角速度是衡量物体旋转快慢的量。它通常用弧度/秒来表示。在物理微积分中，角速度可以通过以下公式进行计算：
$$\omega =\frac{d\theta }{dt}$$
其中，$\omega$ 表示角速度，$\theta$ 表示角度或弧度，$t$ 表示时间。

角加速度（Angular Acceleration）
角加速度是衡量物体旋转加速度的量。它通常用弧度/秒^2 来表示。在物理微积分中，角加速度可以通过以下公式进行计算：
$$\alpha =\frac{d\omega }{dt}=\frac{d^2\theta }{d{t}^2}$$
其中，$\alpha$ 表示角加速度，$\omega$ 表示角速度，$\theta$ 表示角度或弧度，$t$ 表示时间。

v和w互换：
v = w × r
其中w是角速度，r是位矢，v是w和位矢的叉积

力矩相关概念

力矩

力矩是一个物理量，用于描述在旋转运动中力的作用效果大小。它表示力和与之相对应的距离之间的乘积。力矩的定义如下：
$$\mathbf{M}=\mathbf{r}\times \mathbf{F}$$
其中，$\mathbf{M}$ 表示力矩，$\mathbf{r}$ 表示力作用点到转轴的距离，$\mathbf{F}$ 表示力的大小和方向。
力矩的单位是牛·米（N·m），它等于力的单位牛（N）乘以距离的单位米（m）。力矩的方向由右手定则决定。

r方向由转动轴指向力的作用点，所以不难看出力矩垂直于转轴的平面，力矩也被称为“转动力”，是指作用在物体上的力，使得物体围绕给定轴旋转的趋势。它综合考虑了在刚体上受力的大小和受力的位置（在一个刚体上，不同位置的力对系统的作用是不同的，力矩越大）。
可思考点

1. 杠杆原理的成因
2. 力矩方向的现实意义

转动惯量和转动动能，角动量

定轴转动定律（）

对某一质点：
$$F_{it}+f_{it}=m_i{a}_{it}$$
因为在角量中力矩和力对标，所以
$$F_{it}{r}_i+f_{it}{r}_i=m_i{a}_{it}{r}_i$$
把线加速度转化为角加速度：
$$F_{it}{r}_i+f_{it}{r}_i=m_i{r}_i^2\alpha$$
对全部的内外力进行求和
$$M_{合}=\sum m_i{r}_i^2\alpha$$
对于合外力而言，r是不变的，所以
$$M_{合}=\alpha \int r^{2}dm$$
所以其实转动惯量和力矩的关系就类似于力和质量的关系

转动惯量 $J$

转动惯量是描述物体围绕某一轴旋转时，对该轴转动的难易程度的物理量。它的公式为：
$$J=\int r^{2}dm$$
其中，$r$ 是指离轴线的距离，$m$ 是指物体某一部分的质量。转动惯量的单位通常为千克·米²（kg·m²）。

转动动能

力矩做功

刚体上面一个外力F的作用在P点，力臂为r，根据
$$\theta =\frac{s}{r}$$
可得元位移$ds=rd\theta$
所以元功$dW=F\cdot ds=Frcos\alpha d\theta$
因为 $Frsin\phi$刚好是力矩，而$sin\phi =cos\alpha$
所以元功可以写成
$$dW=Md\theta$$
而总功就是元功的积分
$$\int Md\theta$$
从角位置1到角位置2
$${\int }_{\theta 1}^{\theta 2}Md\theta$$
公式可以计算合力矩做的功，也可以计算分力矩做的功，功仍然可以通过代数合的方式得到总功。

转动动能

一般动能公式：$E=\frac{1}{2}m{v}^2$，对于转动动能一样可以类比这样的定义式来推导。
$$E=\frac{1}{2}m{v}^2$$
转变为角量表示：
$$E=\frac{1}{2}m(r\times w{)}^2$$
我们希望我们的角速度和线速度一样都能够简洁地表示
$$E=\frac{1}{2}J{w}^2$$
$$J=m{r}^2$$
没错，这就是转动惯量，所以我们可以对比看出，转动惯量对比的就是质量，可以描述在转动过程中惯性。

转动动能定理

转动动能定理是描述旋转物体动能变化的定理,合外力对刚体做功等于刚体转动动能的增量，通常写作：

$$\Delta K=\frac{1}{2}J{\omega }_f^2-\frac{1}{2}J{\omega }_i^2$$

其中，$\Delta K$ 表示动能的变化量，$I$ 表示物体的转动惯量，${\omega }_i$ 和 ${\omega }_f$ 分别表示物体转动的初始角速度和最终角速度。

角动量 $L$

角动量是描述物体在围绕某一轴旋转时具有的旋转能力的物理量。它的公式为：
质点定义式$$L=r\times P$$
$$L=r\times mr\omega$$
$$L=J\omega$$
其中 $\omega$ 是角速度，即围绕轴旋转的速率。角动量的单位通常为千克·米²/秒（kg·m²/s）。

上面的推导类比 p = mv
转动惯量越大，说明物体对于该轴的转动越困难，需要更大的力矩才能使其转动起来；而角动量则反映了物体旋转的强弱和方向，它的大小和方向与转动惯量和角速度有关。
用角量计算有一个优势是能够忽视每个质点线速度方向不同的影响,因为$\omega$方向是一样的
刚体求角动量:
$$L=\sum J\omega$$
$$L=\int m{r}^2\omega dmdr$$

角动量守恒

角动量定理
$${\int }_{t1}^{t2}Mdt={\int }_{\omega 1}^{\omega 2}d(Jw)=J(w_2-w_1)$$
角动量守恒
条件:外部的角冲量为0->合外力矩为0->(力为0或者轴点到讨论点合力同向)
$$L_{初}=L_{末}$$