ORB_SLAM2的安装、问题及解决方式

一.引言

本文包括ORB_SLAM安装全指令及部分问题解决方式，同时在文末制作了自己的数据集用以运行。

部分资源和代码内容来自链接：https://blog.csdn.net/weixin_56566649/article/details/124355140

二.安装指令

1.库的安装

安装cmake，gcc，g++，git

打开终端输入指令

sudo apt-get update
sudo apt-get install  cmake gcc g++ git

2.安装Pangolin，本文安装为0.6版本

step1：请将下载好的文件夹改名为Pangolin，放于主目录中。随后，新打开一个终端，依次输入以下命令

sudo apt-get install libxkbcommon-dev
sudo apt-get install wayland-protocols
sudo apt install libglew-dev
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

step2：测试能否使用：

cd Pangolin
cd examples/HelloPangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make
./HelloPangolin

如果成功则出现如下彩色立方体：

3.安装Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

4.安装opencv3

从官网下载opencv3系列并提取到主目录，重命名为opencv3，

打开一个新的终端，输入以下命令

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
cd opencv3
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install
 

（注：此处如果运行make -j执行不了可尝试执行make -j4或make -j8，下文出现的此项代码均同，原因在第4板块“问题及解决”中有详细解释）

安装完成后，打开一个新的终端：

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

这时会出现一个文档，在文档最后一行添加：

/usr/local/lib

保存好后，退出，打开一个新终端：

sudo ldconfig

再打开一个新终端，输入：

sudo gedit /etc/bash.bashrc

这时会出现一个文档，在文档最后一行添加如下代码：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

添加完成后，保存并退出，并打开一个新终端，输入：

source /etc/bash.bashrc
sudo updatedb

安装完成，进行测试：

cd opencv3/samples/cpp/example_cmake
cmake .
make
./opencv_example

4.安装ORB_SLAM

里面要修改很多错误，此处借鉴了上传资源ORB_SLAM2，提取码9527，

打开一个新终端输入：

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

5.测试

（1）下载数据集Computer Vision Group - Dataset Download (tum.de)下载完成后，进入ORB_SLAM2文件夹创建一个文件夹：data，将下载好的数据集压缩包提取到data下面，然后打开一个新终端输入以下命令：

cd ORB_SLAM2
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz
 

三.制作自己的数据集

（1）下载文档，将其复制到ORB_SLAM2下面。

（2）再用自己的手机拍一个视频

（3）录制完成后，将其复制到ORB_SLAM2文件下，重命名为test.mp4。

（4）以上步骤完成后，ORB_SLAM2里面应该多了三个文件：test.cpp,test.yaml,test.mp4.

（5）修改ORB_SLAM2里面的CMakeLists.txt,添加如下代码，保存

set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR})
add_executable(test test.cpp)
target_link_libraries(test ${PROJECT_NAME})

（6）编译运行

cd ORB_SLAM2
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
cd ..
./test

四.可能出现的问题及解决方式

（1）无法获得锁，进程被占据无法更新需求

在更新库和安装依赖时总会出现如下错误：

E: 无法获得锁 /var/lib/apt/lists/lock。锁正由进程 2347（packagekitd）持有
N: 请注意，直接移除锁文件不一定是合适的解决方案，且可能损坏您的系统。
E: 无法对目录 /var/lib/apt/lists/ 加锁

解决方式：

首先打开终端执行如下代码，将终端关闭：

sudo kill 2347

其次，更改目录：

sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock
sudo apt-get update

再进行尝试即可执行更新依赖等命令。

（2）安装opencv步骤及依赖报错：E: 无法定位软件包 libjasper-dev

解决方式：

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

其中libjasper1是libjasper-dev的依赖包，执行完上述命令后再执行opencv更新依赖的命令：

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

（3）在安装时执行make -j总会出现死机问题

        用make -j带一个参数，可以把项目在进行并行编译，比如在一台双核的机器上，完全可以用make -j4，让make最多允许4个编译命令同时执行，这样可以更有效的利用CPU资源。

        在多核CPU上，适当的进行并行编译还是可以明显提高编译速度的。但并行的任务不宜太多，一般是以CPU的核心数目的两倍为宜。

        本人在编译时，将make -j更改为make -j4，即可成功编译。