TIM定时中断

TIM简介

TIM（Timer）：定时器
定时器基本功能：定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断    //定时触发中断
定时器其他功能：不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能
组成：16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时
    1/（72M/65536/65536）= 59.65
注意：定时器支持级联模式

TIM分类

根据复杂度和应用场景分为了
    高级定时器：最复杂
    通用定时器：中等复杂、最常用
    基本定时器：最简单
STM32F103C8T6定时器资源：TIM1、TIM2、TIM3、TIM4

类型	编号	总线	功能
高级定时器	TIM1、TIM8	APB2	拥有通用定时器全部功能，并额外具有重复计数器、死区生成、互补输出、刹车输入等功能
通用定时器	TIM2、TIM3、TIM4、TIM5	APB1	拥有基本定时器全部功能，并额外具有内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等功能
基本定时器	TIM6、TIM7	APB1	拥有定时中断、主模式触发DAC的功能

基本定时器

时基单元：预分频器、计数器、自动重装载寄存器
功能：计数、定时
时钟源：默认72MHz    //只能选择内部时钟
预分频器：对72Mhz的计数时钟进行预分频    //实际分频=预分频+1
        预分频器=0，CK_CNT=72MHz    //不分频
        预分频器=1，CK_CNT=36MHz    //2分配
    最大分频数为65535
计数器：对预分频后的计数数字进行计数，计数时钟每来一个上升沿，计数器的值就加1，最大可以加到65535    //仅支持向上计数
自动重装载寄存器：存储计数目标，计数到，产生中断信号，清零计数器
更新中断：计数值等于自动重装值产生的中断
输出：
    上方箭头产生中断，更新中断
    下方箭头产生事件，更新事件
DAC：把跟新事件通过主模式映射到TRGO，TRGO触发DAC，不需要软件参数，实现硬件的自动化

 

通用定时器

时基单元

核心：时基单元    //和基本定时器一样
计数模式：向上计数、向下计数、中央对齐    //通用定时器和高级定时器
    向上计数：从0到计数目标，向上自增
    向下计数：从计数目标到0，向下自减
    中央对齐模式：从0开始向上计数到目标，产生一个溢出；再从目标向下计数，参数一个下溢，依次循环

内外时钟源选择

1.内部时钟源：72MHz
2.外部时钟源：
    1.TIMx_ETR引脚上的外部时钟，通过ETRF给预分频器，这一路也叫外部时钟模式2
    2.TRGI，用作触发输入来使用，可以触发定时器的从模式，TRGI当作外部时钟来使用，叫外部时钟模式1    //会占用触发输入通道
    3.其他：
        TIMx_CH1、TIMx_CH2    //这个上升沿和下降沿都有效
        TI1FP1和TI2FP2获得
级联：
    把跟新事件通过主模式映射到TRGO，TRGO触发DAC/ADC，然后接到其他定时器ITR上

其他硬件

输出比较电路
    通道数：4
    功能：输出PWM波形
输入捕获电路
    通道数：4
    功能：测量输入方波频率
捕获/比较寄存器
    输入捕获和输出比较共用

 

高级定时器

重复次数计数器：实现每隔几个计数周期才发生一次更新事件和更新中断
DTG：死区生成电路
互补输出：前三路输出引脚变为两个，可以输入一对互补的PWM波，方式开关切换瞬间，由于器件不理想，造成短暂的直通现象，所以接入死区生成电路
刹车输入：给电机驱动提供安全保障，如果引脚BKIN产生刹车信号或内部时钟失效，产生故障，自动切断输出，防止意外发生

基本结构

时钟部分：
    内部时钟：72MHz
    ETR外部时钟：外部时钟模式2
    ITRx其他定时器：外部时钟模式1
    TIx捕获通道：编码器模式，编码器独用模式
时基单元：
    预分频器：
    计数器：
    自动重装载器：
中断输出：
    重复计数器（高级定时器）：
    中断输出控制：中断状态寄存器置标志位，标志位通过终端输出控制，到NVIC申请中断，需要就允许，不需要就禁止

时序

实时时钟：
    RTC时钟，用于提供年、月、日、时、分、秒和星期等的实时时间信息，由后备电池供电，当你晚上关闭系统和早上开启系统时，RTC仍然会保持正确的时间和日期。
系统时钟：
    是一个存储于系统内存中的逻辑时钟。用于系统的计算，比如超时产生的中断异常，超时计算就是由系统时钟计算的。这种时钟在系统掉电或重新启动时每次会被清除。  
CPU时钟：
    即CPU的频率，当然这里的时钟频率指的是工作频率，即外频，还有什么主频=外频×倍频

预分频时序

//分频系数1到2
CK_PSC：输入时钟
CNT_EN：高电平使能时钟
CNT_CNT：分频后时钟
计数：计数到自动重装载置产生更新事件，并清零，计数时改变分频数需要等待到计数清零后才能更新分哦数    //FC为计数目标
预分频控制寄存器：写入的分频数
预分频缓冲器：也称影子寄存器，真正起作用寄存器，实际分频数
    //如果某时刻将预分频改变，若立刻改变分频系数，将导致一个计数周期内，前后不断频率不一样
预分频计数器：预分频器内部实际上也是靠计数来分频
    当预分频值为0时，计数器就一直为0，输出原频率
    当预分频值为1时，计数器0、1、0、1
    计数器计数频率CK_CNT=CK_PSC/(PSC+1)

 

 

 

无预装

有预装

 

 

RCC时钟树

时钟是所有外设运行基础，时钟是最先需要配置的东西
主函数之前还有执行SystemInit函数，用来配置时钟树
时钟产生电路：    //左半部分
    震荡源：
        高速晶振：    //提供系统时钟，AHB、APB2、APB1
            RC振荡器：8MHz
            石英晶体振荡器HSE：4-16MHz，一般为8MHz    //比RC更稳定
        低速晶振：
            低速晶振LSE：外部32.768KHz，一般给RTC提供时钟
            低速RC振荡器：内部40KHz，给看门狗提供时钟
    工作方式：
        1.启动内部时钟，选择RC振荡器8MHz作为系统时钟
        2.启动外部时钟，进入PLL锁相环倍频，得到72MHz
    错误：
        当外部时钟出现问题，72MHz变为内部8MHz，慢10倍
    CSS:时钟安全系统
        复杂切换时钟，检测外部时钟的运行状态，一但外部时钟失效，自动把外部时钟切换到内部时钟，保证系统时钟运行，防止程序卡死造成事故
时钟分配电路：    //右半部分
    SYSCLK经过AHB    1分频，在经过APB1 2分配（APB1最大36MHz），得到36MHz，下方频率x2提供给定时器2~7频率72MHz；APB2 1分频，下方频率x1提供给定时器1和8频率72MHz    //预分频数在SystemInit分配
    无论是高级定时器、通用定时器、基本定时器，内部基准时钟都是72MHz

 

定时中断编程

步骤

1.RCC开启时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd
2.选择时基单元的时钟源    //定时中断默认选择内部时钟
    TIM_InternalClockConfig
3.配置时基单元
    TimeBaseInit
4.配置输出中断控制，允许更新中断输出到NVIC
    ITConfig
5.配置NVIC，在NVIC中打开定时器中断通道，配分配优先级
6.允许控制，使能计数器
    不使能不计数；使能后计数；计数器更新触发中断

学习资源：

        哔哩哔哩江科大自化协STM32视频资料