LCM通信包在Windows 64位环境下的编译

 

首先，什么是LCM？

简而言之，是一个UDP传输方案。也就是在UDP外围做了一层封装，使得数据的传输变得比较的方便。

其次，一般在什么环境下用LCM？

在无人车系统中。而且操作系统多为linux，因此在linux编译这玩意据说有种水到渠成的感觉。

最后，为什么要在windows下来搞这套东西，而且又要在32搞定的情况下在64位上再搞一遍？

我不告诉你。

因为应用场景比较小众，估计这注定是一篇浏览量很悲剧的文章。然而哪怕只有一个人用到，这篇文章也有意义，因为网上的中文材料关于64位编译LCM这部分可以说是空白的，英文材料也很少，因此估计能帮你节省下少则一天，多则一月的时间。

废话就说到这，下面上流程：

参考网站：https://github.com/lcm-proj/lcm/issues/99（这个网页几乎包含能参考的所有信息，请无论如何先仔细看一遍）

安装python（64位版本）

地址：https://www.python.org/downloads/release/python-2715/

本人装的是2.7.15版本

装完之后添加环境变量

PYTHONPATH=C:\Python27;C:\Python27\Scripts;C:\Python27\Lib;C:\Python27\DLLs;C:\Python27\Lib\lib-tk;（注意这里是你安装Python的实际位置）

把PYTHONPATH环境变量添加到Path环境变量中，即

Path=%PYTHONPATH%

弄完之后可以在控制台输入python测试下是不是成功配置了。

到此关于Python相关的配置就完成了。

 

下载安装CMake

地址：https://cmake.org/download/

弄完后把bin文件夹也添加进环境变量Path中，也同样可以在控制台输入CMake测试下：

 

 

下载并安装MSYS2（小型GNU环境，为后面使用GCC编译glib2做平台性质的准备）

地址：http://www.msys2.org/

先换源（速度从龟速到正常），具体参考下面博客：https://blog.csdn.net/liyuanbhu/article/details/56496501

环境初始化，参考下面博客（本人感觉不做应该也可以，有勇士请验证下）：

https://blog.csdn.net/yehuohan/article/details/52090282

因为后面就用到mingw-w64，因此直接安装mingw-w64的环境包

pacman -S mingw-w64-x86_64-toolchain

安装glib2

pacman -S glib2 glib2-devel mingw-w64-x86_64-glib2

 

下载LCM源码包，地址：https://github.com/lcm-proj/lcm

 

在github文件夹下载的源码包下新建一个叫做build的文件夹。

 

用管理员权限打开控制台然后cd到这里，输入下面的命令（本人要编译的是VS2017的64位版本，因此命令写为“Visual Studio 15 2017 Win64”，这里请做相应修改。另外，具体路径也要做修改）

cmake .. -G"Visual Studio 15 2017 Win64" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DLCM_ENABLE_TESTS=OFF -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../build -DGLIB2_GLIBCONFIG_INCLUDE_DIR="E:\lcm\msys64\mingw64\lib\glib-2.0\include" -DGLIB2_GLIB_INCLUDE_DIR="E:\lcm\msys64\mingw64\include\glib-2.0" -DGLIB2_GLIB_LIBRARY="E:\lcm\msys64\mingw64\lib\libglib-2.0.dll.a" -DGLIB2_GLIB_RUNTIME="E:\lcm\msys64\mingw64\bin\libglib-2.0.dll"

 

 

完成上面一步会在build文件夹下生成VS的文件，打开"lcm.sln"，直接编译，发现出现了大量的错误。

可以发现都跟"mswsock.h"这个文件相关，看文件位置发现其是系统相关文件，不应该出错，因此猜测是头文件的相互包含出错。定位到包含该头文件的地方，发现只有“WinPorting.cpp”包含该文件。

相关程序段如下：

 

#define _WIN32_WINNT 0x0501
#include <Mswsock.h>
#include <stdio.h>
#include <winsock2.h>

修改为：

#define _WIN32_WINNT 0x0501
#include <winsock2.h>
#include <Mswsock.h>
#include <stdio.h>

再次编译，主体OK了。

残留问题如下：

 

 

因为是跟go相关的东西，没有用到，所以本人选择了无视，如果需要处理，下面这个文章能解决第一个问题，

https://blog.csdn.net/sinat_36053757/article/details/68487662?locationNum=3&fps=1

至于F_OK这个问题，参考网址如下：

https://blog.csdn.net/u012005313/article/details/50688257

就是在相应的位置把加上。

#define F_OK 0 

就可以了

 

完成编译之后，可以将工程里面的“lcm-example”设为启动项，然后把下面的dll扔进“liblcm-test”目录，然后运行即可看到结果

 

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另外写文章累人，写代码掉头发，如果觉得文章有帮助，哈哈哈