玩转四旋翼无人机（传感器）

最新推荐文章于 2024-08-03 21:10:10 发布

wendox

最新推荐文章于 2024-08-03 21:10:10 发布

阅读量8.4k

点赞数 4

分类专栏： UAV

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文链接：https://blog.csdn.net/wendox/article/details/50441643

版权

本文介绍了四旋翼无人机中的关键传感器——IMU，包括陀螺仪、加速度计和磁力计的工作原理及组合使用的优势。还讨论了如何利用这些传感器进行位姿和位置估计，以及在实际应用中面临的问题，如使用光流和视觉里程计来补偿IMU的不足。此外，提到了生物系统中的类似解决方案，并提及了一些开源项目和硬件选型。

摘要由CSDN通过智能技术生成

IMU

一个典型的IMU包括一个三轴陀螺仪，一个三轴加速度计和一个三轴磁力计。首先定义惯性坐标系 $\mathscr{A}$ ，机体坐标系 $\mathscr{B}$ 。

陀螺仪

陀螺仪测量 $\mathscr{B}$ 相对于 $\mathscr{A}$ 的角速度

Ω I M U = Ω + b Ω + η

$\Omega_{IMU}=\Omega+b_{\Omega}+\eta$

最低0.47元/天解锁文章

关注

4
点赞
踩
23

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫

专栏目录

评论

被折叠的条评论为什么被折叠?

到【灌水乐园】发言

查看更多评论

添加红包

成就一亿技术人!

hope_wisdom

发出的红包

实付元

使用余额支付

点击重新获取

扫码支付

钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。