私人备忘录（暂不对外开放）

项目的规划要清晰
步兵：第一阶段-装甲识别与追踪 第二阶段-能量符（小）击打 第三阶段-能量符（大）击打
英雄：第一阶段-装甲识别与追踪 第二阶段-小弹丸自动击打，大弹丸辅助击打
工程：第一阶段-取弹机构识别弹药并辅助对位 第二阶段-取弹机构识别弹药并辅助对位
哨兵：第一阶段-装甲识别与追踪 第二阶段-自动识别（索敌状态）第三阶段-自动识别并反击与防御策略
无人机：第一阶段-装甲识别与追踪

硬件必须确定好环境
既然使用串口通信，那么自然是要连接串口线的，在调试硬件上的代码前需要确保硬件的连接无误，小心线在调试时插反，让计算平台（nuc，妙算）将电流噪声当做了下位机发来的信息。

开发环境需要统一
计算平台
考虑到计算平台以minipc——ubuntu16.04为主，需要注意代码移植问题

各个库的版本
oepncv普遍采用3.4.6版本
试试IPP加速与SIMD加速
Eigen
OpenCV_contrib3.4.6

语言标准
C++语言 所有战队一致认为在机器人实际运行中的语言首选，编译型语言其优点为直接明了，直接调用底层。缺点就是不好入门，学习时间较长。运行效率C++ >> python
python语言 人工智能的宠儿，解释型语言优点为好理解，库丰富，灵活性强，配合GPU强势，不需要像C++一样要去关心底层内存的操作；缺点为需要了解所有数学运算，有很好的数学基础，除了卷积神经网络与点云处理外，其他算法并未证明用并行计算有什么优势。

编译器
在Windows系统上
VS20xx系列，作为主要的编译器，负责大面积的修改或是重写代码，其视觉算法上有很多插件、库之类的，方便安装，且网上教程多。（C++，python）
其他待定

在ubuntu16.04系统上（编写C++的主要以vscode或是vim之类的为主，一般做零散的调参用）
vscode，作为主要的编译器，负责零碎的修改。（C++，python)
vim，要是有用过vim经历的可以自行使用

在ubuntu上进行编译将采用cmakelists或g++

代码必须能够保证运行，而这件事在测试前很难保证，因而实际环境下测试是非常重要的

代码同步问题
逐步学习git管理代码并协同工作，在码云上托管一个远程仓库。
1、熟悉远离图形界面后的操作流程
2、需要有意识明白同步情况

移植的一些情况
1、opencv必须要使用V4L库先做处理才能打开摄像头，直接调用VideoCapture类会出现打不开的问题，而且，调用V4L的opencv程序必须要正常退出，而不能使用Crtl - c 用信号退出，因为系统不能自动回收摄像头资源，多次Crtl-C之后会导致摄像头无法再次打开的问题。另外，C++不保证正常return以外的退出main函数的操作会调用析构函数。

已知解决办法是捕获SIGINT信号，让它改变一个全局变量，主函数轮询这个变量之后退出。

另外，出现类似需要解决动态库链接等与系统相关的问题时，开发人员缺少独立解决问题的能力，可能查百度都不能照着解决。

2、紧密联系电控

就我个人而言，教训是在做项目时，需要对目标平台有明确的认识，对所使用到的技术要详细地调查，并且能够熟练地使用，在此之前，需要确定开发的目标平台不要变。

先确认团队的资金，进而确定最终使用的平台，然后确认使用的库版本以及标准，确保这些东西能够和目标平台兼容。把所有的程序隔三差五就在妙算上跑一遍，最好就要求每个人的代码都要自己在linux上跑。make cmake shell脚本 程序的编译链接 动态库静态库等知识。

项目中心化不能太强
1、采取博客教学方法
2、项目进展情况至少需要跟3个人说明并同步