RoboMaster机甲大师——视觉组——ubuntu开机自启动脚本分析

ubuntu开机自启动脚本分析

FOR THE SIGMA
FOR THE GTINDER
FOR THE ROBOMASTER

简介：

很久没更新了，感觉自己太弗拉不堪了，这次主要分享的是在视觉程序写好后，调试通信完成后的要做的事情——自启动脚本，本脚本可以放在桌面也可以放在home文件里面，部分带有解析。
主要实现：实时监测进程，若依旧运行着继续看守，若被杀死则立刻重新运行
操作系统版本：
Ubuntu16.04LST
gedit

所需器件：
一台你自己的ubuntu操作系统主机（这里我用的是minipc代替）

参考文献：

内容：

#!/bin/bash

### BEGIN INIT INFO
# Provides:          watchDog
# Required-Start:    $remote_fs $syslog
# Required-Stop:     $remote_fs $syslog
# Default-Start:     2 3 4 5
# Default-Stop:      0 1 6
# Short-Description: start watchDog
# Description:       start watchDog
### END INIT INFO

上面的是在测试时发现的问题，按照问题改后就可以运行了（也就是说直接合并上下两个就行了）

sec=1
cnt=0
PROC_NAME=main //进程名字，取决于你自己make后的名称，也可以在终端输入top来查找
Thread=`ps -ef | grep $PROC_NAME | grep -v "grep"` //判断用到，具体用法自行百度
cd /home/girt/GIRT_V/build/  //进入文件里面
make clean && make -j        //清除并重新make一下，防止文件损坏（-j提高效率）
echo "12345678" | sudo -S sudo chmod +777 /dev/ttyUSB0 //用自动输入密码并开启ttyusb权限
./main //运行

while [ 1 ] //循环，记得大括号里面的1两边都要空格
do
count=`ps -ef | grep $PROC_NAME | grep -v "grep" | wc -l` //判定进程运行否，是则继续，否则重新启动
echo "Thread count: $count"
if [ $count -gt 1 ];then  //-gt 大于1情况下 进程没被杀害
	echo "The $PROC_NAME is still alive!"
	sleep $sec 
else  //进程被杀害
	echo "Starting $PROC_NAME"
	cd ~
	echo "12345678" | sudo -S sudo chmod +777 /dev/ttyUSB0 //12345678是我minipc上的密码
	echo "12345678" | sudo -S sudo chmod +777 /dev/ttyUSB1
	cd /home/girt/GIRT_V/build/  //移动到你要编译运行的文件夹里面
	./main	
	echo "$PROC_NAME has started!"
		sleep $sec
fi  
done

//以后的都是注释

编好后文件命名为watchdog.sh，然后win键，搜索启动找到启动运用程序，输入gnome-terminal -x sh /home/girt/watchdog.sh 即可

实验时，先rboot重启，开机要是打开了就行了，进程可以用top看，然后用pkill杀害进程(main)即可，若是杀死了还能重新启动说明没问题，要是死了就死了，说明代码有误，其他的可以在评论区聊聊