![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756928.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
ROS学习
Ribbite
Fight for tomorrow !
展开
-
创建通用ros package模板
为了减少创建包过程中的重复性工作,在gitee上创建了一个ros包模板;包中其中包括:msg,service,action消息模板所有消息需要支持的package和CmakeList中需要的更改已经完成(不包括非通用类型,需要自行添加)两个收发消息的node(使用类实现)创建过程的文章地址为:https://www.bilibili.com/read/cv16129463文章内含gitee地址...原创 2022-04-14 12:01:46 · 222 阅读 · 0 评论 -
Navigation需要资料
Navigation在机器人上启动和配置基本的Navigation调整指南TF变换配置教程在ROS上发布传感器流发布Odometry消息在导航包配置前,机器人必须发布tf变换,能够接收来自sensor_msgs/LaserScan 或者 sensor_msgs/PointCloud 的消息,通过tf发布里程计信息并且nav_msgs/Odometry消息被转换成速度用作控制命令发送到控制器中。Cos原创 2017-03-02 11:31:53 · 547 阅读 · 0 评论 -
roslaunch 中某些选项意义
控制台输出INFO: 在控制台中输出信息 对于某个单独的节点,只需在节点元素中配置 output 属性就可以达到该目的: output=”screen”配置了该属性的节点会将标准输出显示在屏幕上而不是记录到之前讨论的日志文档。示例程序对 subpose 节点配置了该属性,这就是为什么该节点的 INFO 信息会出现在控制台中,同时也说明了为什么该节点没有出现在之前提到的日志文件列表中。原创 2017-03-03 14:07:53 · 3399 阅读 · 0 评论 -
amcl说明
介绍 文章中使用下面算法:sample_motion_model_odometry, beam_range_finder_model, likelihood_field_range_finder_model, Augmented_MCL, 和 KLD_Sampling_MCL. amcl读入激光地图,激光扫描数据,和tf变换信息,并且输出位姿估计。启动时,amcl根据提供的参数初始化粒子滤波原创 2017-02-23 14:19:04 · 5324 阅读 · 1 评论 -
rosbag的使用
1. 命令行使用,有两个方式:(1) 记录所有话题:rosbag record -o(2) 记录用户自定话题:rosbag record /temp /accl默认情况下,当运行前面的命令,rosbag程序会订阅相关节点并开始记录消息,将数据存储在当前目录下以数据内容作为文件名的消息记录包文件中。一旦你完成实验或者想结束记录,只需要点击Ctrl + C。使用rosbag help record 可以原创 2017-02-24 09:23:41 · 10877 阅读 · 1 评论 -
参数服务器
获取参数从参数服务器获取一个参数。每个版本都支持strings, integers, doubles, booleans and XmlRpc::XmlRpcValues。如果参数不存在或者类型不正确的话返回false。也有的版本返回一个默认值。ros::NodeHandle::getParam() 参数通过NodeHandle版本找回被解析到NodeHandle的命名空间中。 ros::翻译 2016-08-08 16:41:48 · 2344 阅读 · 0 评论 -
Rviz教程-Marker:点和线(C++)
描述:如何使用visualization_msgs/Marker消息发送点和线到rviz中。介绍 在Markers: Basic Shapes中,学会了如何使用可以markers发送简单的形状到rviz中,这个教程会介绍 POINTS, LINE_STRIP 和 LINE_LIST marker类型。对于全部的类型清单,看这里 。使用Points, Line Strips, 和 Line Li翻译 2017-02-25 09:10:05 · 14030 阅读 · 3 评论 -
Rviz教程-Marker:发送基本的形状(C++)
描述:显示如何使用 visualization_msgs/Marker 消息发送基本形状(立方体,球体,圆柱体,箭头)到rviz。介绍不像其他的显示,Maker Display让你能够在不知道数据的任何解释的情况下观察数据。反而,基本形状通过 visualization_msgs/Marker消息显示,例如箭头,盒子,球和线。 这个教程显示如何发送四个基本形状(立方体,圆球,圆柱体和箭头)。将翻译 2017-02-22 17:31:46 · 14045 阅读 · 6 评论 -
ROS中实用工具介绍
(1)rqt_graph 能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形。(2)rqt_plot 可以实时显示一个发布到某个话题上的数据变化图形。(3)rqt_console 用来显示节点输出信息。(4)rqt_logger_level 允许修改节点运行时输出信息的日志等级。(5)rostopic hz /话题名 查看数据发布的频率。原创 2017-02-25 10:17:05 · 1472 阅读 · 0 评论 -
rviz--显示类型-Marker
marker显示允许各种基本形状的可编程添加到3D显示,通过发送visualization_msgs/Marker 或者 visualization_msgs/MarkerArray消息。1. Marker消息 1.1 使用例子(C++/roscpp) 首先,发布话题visualization_marker:ros::Publisher vis_pub = node_handle.adverti翻译 2017-02-25 14:50:34 · 19246 阅读 · 2 评论 -
几个有用的ROS学习网站
ROSclub:收集了各种资料,比较杂,不过最近网站重新排版之后,分类现在还是不错的,就是搜索功能不能用。古月居:古月大神的网站,介绍了ROS内的很多东西,很有用。创客制造:最近刚刚发现的,东西很多,还没怎么看。原创 2017-02-25 17:44:58 · 1390 阅读 · 0 评论 -
导航包配置文件说明
古月讲解转载 2017-02-27 09:42:19 · 1017 阅读 · 0 评论 -
ORB_SLAM测试过程
boost sudo apt-get install libboost-all-devROS indigo desktop full在manifest.xml中移除opencv2的依赖;opencvROS indigo自带的opencv库是2.4.8 ,如果需要更高版本,自行下载编译配置即可;Eigen3sudo apt-get install libeigen3-dev安装确定安装原创 2017-06-02 10:33:26 · 1559 阅读 · 0 评论 -
参数use_sim_time
这个参数当回放bag数据集是设置为true,此时说明系统使用的是仿真时间,如果设置为false,则系统使用walltime。具体相关话题等详细信息请查看这里。原创 2017-02-23 16:53:55 · 16552 阅读 · 1 评论 -
有用的博客地址
构建完整的机器人应用系统: http://blog.exbot.net/archives/2254ros导航资源: http://blog.csdn.net/eaibot/article/details/51183562robot_pose_ekf 使用说明: http://blog.csdn.net/eaibot/article/details/51405152编码器说明: http:/转载 2016-08-25 09:05:27 · 680 阅读 · 2 评论 -
ROS下DWA配置和A*配置
如果使用独立的launch文件启动DWA,那么需要在launch文件启动move_base时,加入参数命令:<param name="base_local_planner" value="dwa_local_planner/DWAPlannerROS" />如果在文件中配置参数,那么需要将base_local_planner_param.yaml 文件中的dwa参数设置为true。如果将全局路径原创 2017-02-28 11:05:14 · 8958 阅读 · 1 评论 -
使用gazebo中的building editor创建一个建筑环境并用于仿真
说明:此文仅针对Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition这本书中的第八章的内容。一、使用gazebo创建建筑1 . 打开building editor(1) . 开启gazebo$ gazebo(2). 按Ctrl+B打开编辑器2. 图形用户接口编辑器由三部分组成: (1) Palette,在这里可以选择建筑的特征和材料。 (2原创 2016-06-24 17:12:36 · 19686 阅读 · 13 评论 -
使用Eclipse调试ROS包
ROS中使用的Eclipse,不要使用ubuntu的安装包,在官网上下载安装包使用。一 . 安装Eclipsehttp://blog.csdn.net/wilylcyu/article/details/51721378二 . 创建Eclipse工程文件此处仅介绍catkin方法创建工作空间的情况,rosbuild的情况请看http://wiki.ros.org/IDEs1 . 打开eclipse,原创 2016-06-21 10:37:06 · 943 阅读 · 0 评论 -
两台PC进行ROS通讯传输命令
1 . 配置主机(运行roscore的PC) (1) 修改IP地址等$ hostname //可以查看主机名$ sudo gedit /etc/hosts在文件中添加PC地址,如 地址 ros1 //PC1 hostname (2)修改.bashrc$ gedit .bashrc在最下面加入export ROS_HOSTNAME=master_nameexport ROS_MAST原创 2016-06-22 09:58:36 · 1736 阅读 · 0 评论 -
Serial库内API说明
此类提供了一个便携式的串口接口。1. 构造器和解析器serial::Serial::Serial ( **const std::string &** port = "", **uint32_t** baudrate = 9600, **Timeout** tim原创 2016-07-06 16:08:08 · 5614 阅读 · 1 评论 -
ROS中观察TF的工具
使用 view_frames创建一个在ROS上,由tf发布的坐标系的图片。使用rqt_tf_tree这是一个实时工具,观察在Ros上被发布的坐标系树,可用刷新按钮来更新树的内容。与上一个工具的区别在于:上一个工具连续采样5s获得的树的内容,并存成一个图片;这个工具可以连续的观察树的内容,使用起来更方便。$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree使用tf_echo报告在RO原创 2016-06-21 09:36:01 · 17931 阅读 · 0 评论 -
串口通讯中接收和发送float类型数据
使用共用体来解决数据的编解码问题,共用体可以使不同的数据类型来共享相同的地址空间。#include <stdio.h>#include <string.h>int main(void){ union result { float d; unsigned char data[4]; }r1,r2;// 特别需要注意的是在单片机中in原创 2016-07-07 08:26:31 · 16488 阅读 · 6 评论 -
ROS中robot_pose_ekf包的使用
如何使用包 1.1 配置 默认的ekf节点的launch文件可以在包目录下找到。launch文件包含几个配置参数:freq:滤波器更新和发布频率。高的频率可以在一定时间内给出更多的机器人位姿数据,但是不会对位姿的估计精度产生影响。senor_timeout:当传感器停止发送数据到滤波器,在继续之前,滤波器需要无传感器多长时间。odom_used,imu_used,vo_used:使能和失原创 2016-07-12 18:02:20 · 9331 阅读 · 2 评论 -
ROS下使用摄像头
1 . 前言 在ROS下常用的主要有两种驱动包:usb_cam和uvc_cam。原创 2016-06-22 10:58:36 · 12899 阅读 · 1 评论 -
Error: cannot bind specified port /dev/ttyUSB0
这个问题我做了三件事:$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0运行这条指令后,再运行启动雷达指令即可,但是重新插拔激光后,还是不能用;$ sudo gpasswd --add ${USER} dialout运行这条后并没有变化;$ cd /etc/udev/rules.d/$ sudo touch 50-usb-serial.rules$ sudo gedit 50-usb-s原创 2016-07-19 15:53:14 · 3341 阅读 · 1 评论 -
编译messages,services,或者actions
package.xml<build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend><depend>std_msgs</depend>这个标签推荐写消息依赖。这个例子假设std_msgs是唯一的依赖项。确定在这个标签里提及所有的消息包的依赖项。为了生成actions,增加一个依赖项:原创 2016-08-03 09:40:16 · 478 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu14.04下ROS indigo的安装和配置
一 . ROS indigo的安装1 . 设置source.list$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2 . 设置keys$ sudo原创 2016-06-22 16:10:43 · 4658 阅读 · 0 评论 -
用catkin工作空间覆盖(overlaying)
描述了如何使用catkin工作空间覆盖系统中存在的包,用来测试和开发。 覆盖意思是在系统现存的相同的包上,从源码编译和使用一个ROS包。用这种方式,新的或者改动版的包“overlay”安装的包。一、前提条件需要最新版本的wstool。1 . 首先安装ros-tutorials包通过apt-get:$ sudo apt-get install ros-groovy-ros-tuto原创 2016-06-24 00:01:54 · 1886 阅读 · 0 评论