1 . 使用 view_frames
创建一个在ROS上,由tf发布的坐标系的图片。
2 . 使用rqt_tf_tree
这是一个实时工具,观察在Ros上被发布的坐标系树,可用刷新按钮来更新树的内容。与上一个工具的区别在于:上一个工具连续采样5s获得的树的内容,并存成一个图片;这个工具可以连续的观察树的内容,使用起来更方便。
$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
3 . 使用tf_echo
报告在ROS上任意两个坐标系发布的变换。
$ rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]
4 . rviz和tf
rivz是一个可视化工具,用于检查tf坐标系。
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find package_name` /rviz/file_name.rviz
package_name是将要在rviz中观察内容所在的包的名字;file_name是.rviz文件的名称。
Note:rviz的启动也可以放在.launch文件中。