超级会员免费看
参考2篇文章
1-基于Ceres库的扫描匹配器
第一篇文章中说：此外由于占用栅格中原本存储的就是栅格空闲的概率， 所以这里查询出来的概率就是(1−Msmooth(Tεhk))。这里”空闲“2字很说明匹配的越好residual应该越小（越不空闲，外国人和我们的脑回路是不一样的）
2-Cartographer源码阅读2D-前端CSM-CeresScanMatcher2D
对于长走廊问题，我觉得可以加上激光的强度信息，待验证
本文介绍了如何利用Ceres库进行激光轮廓匹配，特别是Cartographer中的CeresScanMatcher2D。文章引用了两篇参考资料，探讨了匹配过程中占用栅格概率的计算以及潜在的解决方案，如结合激光强度信息处理长走廊问题。
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
