使用激光雷达在ROS 1与Ubuntu 18.04中实现2D平面自主导航

摘要

本文将详细介绍如何在ROS 1环境下利用激光雷达进行2D平面自主导航的实现方法。我们将通过一系列步骤来设置开发环境，并演示如何配置和使用必要的软件包以实现机器人自主导航功能。

环境准备

1. 操作系统: Ubuntu 18.04 LTS
2. ROS版本: Melodic Morenia
3. 硬件需求:
   • 计算机：安装了Ubuntu 18.04 LTS的操作系统。
   • 机器人平台：具备足够的计算能力支持ROS，这里选用树莓派4B主控板。
   • 激光雷达：镭神N10P激光雷达。

安装ROS

确保你已经安装了ROS Melodic。如果未安装，请按照以下步骤操作：

1. 添加ROS仓库：

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加密钥：

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新并安装ROS基础包：

   sudo apt update
   sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4. 设置环境变量：

   echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc

5. 安装额外工具RVIZ和Robot State Publisher：

   sudo apt-get install ros-melodic-rviz
   sudo apt-get install ros-melodic-robot-state-publisher

激光雷达驱动安装

1. 查找官方驱动:

   • 访问镭神激光雷达的官方网站或者GitHub仓库寻找官方提供的ROS驱动程序。
   • 镭神官方提供了ROS驱动，是以一个ROS包的形式发布的。大家可以去官网翻翻。

2. 安装依赖:

   • 确保您的系统上已经安装了ROS Melodic和其他必要的ROS包。
   • 可能还需要安装一些特定的依赖库，包括串口通信库等。
3. 完成基础配置：

1、安装相关库 
	sudo apt-get install libpcap-dev
2、将lsx10移动至工作空间，编译
	catkin_make
3、网口雷达运行：
	roslaunch lslidar_driver lslidar_net.launch

      串口雷达运行：
	roslaunch lslidar_driver lslidar_serial.launch

4、修改雷达运行launch中的雷达型号：
	根据实际雷达型号，将lidar_name的value值修改成  M10或者M10_P 或者N10

• 根据雷达手册中的说明，配置驱动的参数。通常包括波特率、设备名等。
• 在leishen_n10p_ros/launch/leishen_n10p.launch，编辑这个文件以适应您的硬件配置。

  <launch>
      <arg name="rplidar_mode"  default="ls_N10P" 
      <!--所有雷达正前方（小车正前方）为0度角方向，扫描角度顺时针方向增加 -->
      <!--disable_min：多角度屏蔽角度起始值 disable_max：多角度屏蔽角度结束值 ,不开启角度屏蔽默认扫描角度为0°~360° -->
      <!--Example: disable_min=[40,90]  disable_max=[50,120] 表示雷达扫描时屏蔽40°~50°,90°~120°的区间,可屏蔽单个或多个区间-->
  
      <!-- 镭神N10P雷达参数 -->
      <param name="lsn10/truncated_mode" value="0"/>    <!--0:不屏蔽角度 1:屏蔽角度-->
      <rosparam param="lsn10/disable_min">[120]</rosparam> <!--角度左值-->
      <rosparam param="lsn10/disable_max">[240]</rosparam> <!--角度右值-->
      <!-- 镭神N10P雷达参数 -->
  
    
      <!-- 启动镭神N10P雷达 -->
      <group if="$(eval rplidar_mode == 'ls_N10P')">
          <include file="$(find lsn10)/launch/lsn10.launch"/>
          <param name="/lsn10/versions" value="2"/>
      </group>
  
  </launch>
  

  将雷达连接至树莓派4B主板，之后开机使用绑定串口的方法完成设备识别。在ros终端运行以下指令完成雷达启动：（示例）

  roslaunch leishen_n10p_ros leishen_n10p.launch

  可以使用rostopic命令来验证雷达数据是否正常发布：

  rostopic echo /scan

  配置机器人模型

• 创建一个新的catkin工作空间:

  • 如果还没有创建，请参考下面的部分创建一个新的catkin工作空间。打开ros终端依次执行以下指令：

  mkdir -p ~/catkin_ws/src
  cd ~/catkin_ws/
  catkin_make

• 在src目录下创建一个描述机器人的package:

  • 如果尚未创建，请按照前面的指导创建一个包。

  catkin_create_pkg <your_robot_package> rospy std_msgs nav_msgs

• 编辑package.xml:

  • 在<your_robot_package>目录下的package.xml中添加依赖：

  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>geometry_msgs</build_depend>
  <build_depend>leishen_n10p_ros</build_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>geometry_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>leishen_n10p_ros</exec_depend>

• 编写CMakeLists.txt:

  • 在<your_robot_package>目录下的CMakeLists.txt中添加以下内容：

  cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
  project(<your_robot_package>)
  
  find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp
    geometry_msgs
    leishen_n10p_ros
  )
  
  catkin_package(
    INCLUDE_DIRS include
    LIBRARIES <your_robot_package>
    CATKIN_DEPENDS roscpp geometry_msgs leishen_n10p_ros
    DEPENDS system_lib
  )
  
  include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
  
  add_executable(<your_robot_package> src/<your_robot_package>.cpp)
  target_link_libraries(<your_robot_package> ${catkin_LIBRARIES})

• 配置robot_state_publisher:

  • 创建urdf文件夹，并在其中放置您的机器人模型文件（通常是一个.urdf文件）。
  • 编辑<your_robot_package>/launch/robot.launch文件，添加robot_state_publisher节点：

激光雷达数据处理

实现自主导航

测试与调试

• TF转换:
  • 使用tf包来进行坐标变换。
  • 确保激光雷达的坐标系与机器人的坐标系正确关联。
• AMCL (Adaptive Monte Carlo Localization):
  • AMCL是一种概率定位方法，用于根据传感器读数估计机器人的位置。
  • 安装AMCL：

    sudo apt-get install ros-melodic-amcl

• Path Planning:
  • 使用move_base作为路径规划器。
  • 安装move_base：
• 创建导航堆栈:
  • 创建一个新的catkin包，包含所有必要的配置文件和启动文件。
  • 配置move_base参数，如成本地图层、全局规划器等。
• 配置move_base:
  • 在<your_robot_package>/launch/navigation.launch文件中配置move_base节点：

    <?xml version="1.0"?>
    <launch>
      <node pkg="move_base" type="move_base" name="move_base" output="screen">
        <remap from="move_base/goal" to="/move_base_simple/goal"/>
        <param name="base_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner" />
        
        <!-- 更多参数 -->
        
        <rosparam file="$(find <your_robot_package>)/param/move_base_params.yaml" command="load" ns="move_base"/>
      </node>
    </launch>

• 启动系统:
  • 启动ROS Master和ROS核心：

    roscore

  • 启动雷达驱动和机器人状态发布器：

    roslaunch <your_robot_package> robot.launch

  • 启动AMCL节点：

    roslaunch amcl amcl_demo.launch map_file:=<path_to_your_map_file>

  • 启动move_base节点：

    roslaunch <your_robot_package> navigation.launch

  • 使用rviz进行可视化：

    rviz

  • 在RViz中加载适当的插件，并加载地图文件。确保您的地图已经被转换为pgm格式并存储在你指定的位置。
• 验证定位准确性:
  • 观察RViz中的机器人位置是否准确。
  • 调整AMCL参数以提高定位精度。
• 测试路径规划:
  • 使用move_base_simple/goal话题发送目标位置。
  • 观察机器人是否能够顺利达到目标位置。
• 故障排除:
  • 如果遇到问题，请检查日志文件和ROS节点的状态。
  • 可以使用rostopic echo和rostopic hz命令来检查消息发布情况。

以上是个人参考其他资料和个人实践总结而得