ROS
wishchin
CV算法工程师:从事室内场景感知方面工作,完成算法实验和软件开发。
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ROS-Rtabmap:linux shell运行多个shell(运行多个程序)
在linux中开启多个窗口,需要切换,比较麻烦,可以写入到一个脚本中,可以同时打开多个console/shell。shell代码如下:#!/bin/bash# by wishchin 2020-05-12 version 1.0## # Option “-x” is deprecated and might be removed in a later version of gnome-terminal.## Use “-- ” to terminate the options and pu原创 2020-05-12 11:29:32 · 1811 阅读 · 0 评论 -
Python: Python中的AttributeError错误
Python debug 出现 AttributeError错误,但run是可以运行的;原因分析: 出新了空指针的问题一个英文的answer里面提出的如下解决方法:第一种方法:添加引用from contextlib import closing在代码处包装代码段:比如with closing(socket.socket(socket.AF_INET,socket.SO...原创 2019-12-05 19:47:33 · 1689 阅读 · 0 评论 -
无法访问‘/dev/ttyUSB: usb 基站,即显示端口被占用
问题:一插入usb 基站,即显示端口被占用wishchin@wishchin-HP-ENVY-Laptop-13-ad1xx:~$ ls /dev/ttyUSB*ls: 无法访问'/dev/ttyUSB*': 没有那个文件或目录wishchin@wishchin-HP-ENVY-Laptop-13-ad1xx:~$ ls /dev/ttyUSB*/dev/ttyUSB0wishchin@...原创 2019-12-03 19:41:20 · 2096 阅读 · 0 评论 -
人工机器:Jetson Nano 安装Qt5
Jetson Nano 安装Qt5: https://blog.csdn.net/qq_35759574/article/details/90293271 nvidiaTX1安装Qt及配置:https://blog.csdn.net/u011475210/article/details/76392431 sudo apt-get install qt5-defau...原创 2019-11-30 16:17:39 · 1946 阅读 · 0 评论 -
三维重建6:绑架问题/SensorFusion/IMU+CV-小尺度SLAM
前言 机器人的“绑架”问题是指在缺少它之前的位置信息情况下,去确定机器人的当前位姿,例如当机器人被安置在一个已经构建好地图的环境中,但是并不知道它在地图中的相对位置,或者在移动过程中,由于传感器的暂时性功能故障或相机的快速移动,都导致机器人先前的位置信息的丢失,就像人质的眼睛被蒙上黑布条,拉上集装箱被运送到了未知的地方,此时,人质就无法给自己定位了。 "绑架问...转载 2019-04-24 16:16:31 · 7182 阅读 · 0 评论 -
DeepMind:所谓SACX学习范式
机器人是否能应用于服务最终还是那两条腿值多少钱,而与人交互,能真正地做“服务”工作,还是看那两条胳膊怎么工作。大脑的智能化还是非常遥远的,还是先把感受器和效应器做好才是王道。 关于强化学习,根据Agent对策略的主动性不同划分为主动强化学习(学习策略:必须自己决定采取什么行动)和被动强化学习(固定的策略决定其行为,为评价学习,即Agent如何从成功与失败中...原创 2018-03-26 11:01:30 · 643 阅读 · 0 评论 -
三维重建PCL:点云单侧面正射投影
终于把点云单侧面投影正射投影的代码写完了,为一个阶段,主要使用平面插值方法,且只以XOY平面作为的正射投影面。有些凑合的地方,待改进。 方法思路:使用Mesh模型,对每一个表面进行表面重建。借助OpenCV Mat类型对投影平面进行内点判断,对内点位置进行插值。 OpenCV cv::polylines 和lines 进行画图的时候都会出现问题,...原创 2018-03-22 15:02:03 · 5041 阅读 · 10 评论 -
PCL: 根据几何规则的曲面剖分-贪婪法表面重建三角网格
点云场景中进行物体识别,使用全局特征的方法严重依赖于点云分割,难以适应杂乱场景。使用局部特征,即对点云进行提取类似于3D SURF、ROPS之类的局部特征,需要寻找离散点云块的局部显著性。 点云的基本局部显著性有某一点处的曲率。一、几何尺寸 可表述为显著性曲率的曲率阈值与物体的几何大小有关。 ...原创 2016-06-30 11:02:02 · 3521 阅读 · 0 评论 -
SLAM: 单目视觉SLAM的方案分类《机器人手册》
摘抄知乎上一段有趣的话: 如果你出门问别人『学习SLAM需要哪些基础?』之类的问题,一定会有很热心的大哥大姐过来摸摸你的头,肩或者腰(不重要),一脸神秘地从怀里拿出一本比馒头还厚的《Multiple View Geometry》或《State Estimation For Robotics》或 《An Invitation to 3D Computer Vision》塞给你。转载 2015-10-26 15:20:40 · 6007 阅读 · 0 评论 -
点云插值:三维平面参数确定-不共线三点的平面方程
参考链接:三维空间中的平面方程 这个链接是错误的: http://blog.csdn.net/PengPengBlog/article/details/52774421 //获取平面方程//Ax + By + Cz + D std::vector<float> getPlaneParam(const std::vector<pcl:...原创 2018-03-22 11:10:55 · 4730 阅读 · 3 评论 -
人工机器:基于视觉的机械手控制
《机器人学、机器视觉与控制》一书中,第五部分开始,第15章之前——基于视觉的控制,第442页这样写到。 第二个问题:确保机器人能达到一个期望的位姿,也不是一个简单的事情。正如我们在第七章讨论的那样,机器人末端执行器要通过计算要求的关节角度才能向一个位姿运动。这就要求机器人的运动模型是准确的,它反过来就要要求机器人的加工精度必须非常高:连杆长度必须准确,关节轴之间...翻译 2018-05-10 10:57:03 · 5068 阅读 · 0 评论 -
三维卷积:全景图像Spherical CNNs(Code)
卷积神经网络(CNN)可以很好的处理二维平面图像的问题。然而,对球面图像进行处理需求日益增加。例如,对无人机、机器人、自动驾驶汽车、分子回归问题、全球天气和气候模型的全方位视觉处理问题。 将球形信号的平面投影作为卷积神经网络的输入的这种Too Naive做法是注定要失败的,Cnns的巨大成就来源于局部感受野的权值共享,而对于球形图像,若要使用CNNs直接共享,构建...翻译 2018-06-04 11:47:54 · 10041 阅读 · 0 评论 -
libopencv_core.a(persistence.cpp.o): undefined reference to symbol 'gzclose'
此次在QT中配置OpenCV的过程中,出现了 libopencv_core.a(persistence.cpp.o): undefined reference to symbol 'gzclose' 问题;1.修改 配置文件#LIBS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_core.aLIBS += -L/usr/lib/x86_64-linux-...转载 2019-06-12 14:51:11 · 4820 阅读 · 0 评论 -
ROS和OpenCV的对接cv_bridge
做一个诚实的ROS教程搬运工.............................官网链接:http://wiki.ros.org/cv_bridge一、Package SummaryReleased Continuous integration DocumentedThis contains CvBridge, which converts between原创 2015-12-17 10:46:26 · 5186 阅读 · 3 评论 -
SLAM: Ubuntu14.04_Kylin安装ROS-Indigo
参考连接:ROS-Indigo版在Ubuntu上的安装第一步: 软件源配置1 增加下载源(增加ubuntu版的ros数据仓库,即下载源)(通用指令适合任何版本的ros)sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.lis原创 2015-12-17 10:41:37 · 2089 阅读 · 0 评论 -
SLAM:(编译ORB)fatal error LNK1181: 无法打开输入文件“libboost_mpi-vc110-mt-1_57.lib”
对于使用MD版本编译的ORB_SLAM,会用到MPI版本的Boost,需要自己编译,比较麻烦。 因此使用MT版本进行生成,暂时无法完成。工程配置 发现添加库文件使用了:从父级或项目默认继承,默认包含了libboost_mpi-vc110-mt-1_57.lib 去掉使用即可编译成功...原创 2016-05-26 16:37:56 · 2604 阅读 · 0 评论 -
ROS:Nvidia Jetson TK1开发平台
原文链接: http://wiki.ros.org/NvidiaJetsonTK11. Nvidia Jetson TK1Jetson TK1 comes pre-installed with Linux4Tegra OS (basically Ubuntu 14.04 with pre-configured drivers). There is also s翻译 2016-06-23 17:51:06 · 1658 阅读 · 0 评论 -
ROS:Nvidia Jetson TK1平台安装使用ROS
原文连接: http://wiki.ros.org/indigo/Installation/UbuntuARMUbuntu ARM install of ROS IndigoThere are currently builds of ROS for Ubuntu Trusty armhf. These builds include most but not翻译 2016-06-23 17:53:04 · 3267 阅读 · 0 评论 -
Morse理论:拓扑不变性特征匹配原理
微分拓扑的一个重要分支。通常是指两部分内容:一部分是微分流形上可微函数的莫尔斯理论,即临界点理论;另一部分是变分问题的莫尔斯理论,即大范围变分法。转载 2016-12-21 13:26:11 · 3275 阅读 · 0 评论 -
ROS:ubuntu-Ros使用OrbSLAM
一般无误的官方连接:https://github.com/raulmur/ORB_SLAMRelated Publications:[1] Raúl Mur-Artal, J. M. M. Montiel and Juan D. Tardós. ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System.IEEE Tra原创 2016-01-06 16:27:46 · 9545 阅读 · 2 评论 -
三维重建:SLAM的粒度和工程化问题
百度百科的定义。此文引用了其他博客的一些图像,如有侵权,邮件联系删除。 SLAM不是一个单一算法,是个工程。在计算机视觉中, 三维重建是指根据单视图或者多视图的图像重建三维信息的过程. 由于单视频的信息不完全,因此三维重建需要利用经验知识.。而多视图的三维重建(类似人的双目定位)相对比较容易, 其方法是先对摄像机进行标定, 即计算出摄像机的图象坐标系与世界坐标系的...原创 2019-04-14 11:33:47 · 6475 阅读 · 1 评论 -
三维重建:SLAM算法的考题总结
参考英文维基:https://en.wikipedia.org/wiki/Slam 。参考文档:视觉slam研究分析的一点认识一、四大简述1、请简单描述您对机器人的SLAM的概念理解?答: 机器人需要在自身位置不确定的条件下,在完全未知环境中创建地图, 同时利用地图进行自主定位和导航。这就是移动机器人的同时定位与地图创建(simultaneous localizatio...原创 2016-05-16 17:26:35 · 9012 阅读 · 4 评论 -
ROS:使用ubuntuKylin17.04安装ROS赤xi龟
使用ubuntuKylin17.04可以成功的安装ROS赤xi龟。翻译 2017-05-16 10:58:38 · 3333 阅读 · 0 评论 -
三维重建7:Visual SLAM算法笔记
此文是一个好的视觉SLAM综述,对视觉SLAM总结比较全面,是SLAM那本书的很好的补充。介绍了基于滤波器的方法、基于前后端的方法、且介绍了几个SensorFusion方法,总结比较全面。转载 2017-06-20 19:53:57 · 6934 阅读 · 0 评论 -
SLAM: Orb_SLAM的使用小综述
Orb_SLAM被业内人士称为第一个现代SLAM方法,不仅是因为其工程化良好,简单易用。OrbSLAM更是对PTAM的改进,PTAM分离了追踪和地图构建过程。OrbSLAM走的更远,把闭环检测和世界地图的优化从局部地图优化中独立出来,另辟一个线程,使在线SLAM过程应用到了更大的场景中。 作为传统在线SLAM算法的滤波器算法,使用EM同时完成追踪和地图构建;PTA...原创 2015-12-03 15:59:58 · 8869 阅读 · 2 评论 -
ROS: Ubuntu16.04安装ROS-kinetic
参考连接:SLAM: Ubuntu14.04_Kylin安装ROS-Indigo 第一步: 软件源配置1、 增加下载源(增加ubuntu版的ros数据仓库,即下载源)(通用指令适合任何版本的ros)原创 2016-02-04 18:05:53 · 4598 阅读 · 3 评论 -
三维重建13:点云的局部特征总结
三维场景中物体检测也可以使用特征点方法+词包方法的通用框架。其中BOW方法是无差别的,特征点方法与二维图像不同的是点云的数据格式问题,一般表示为对点云曲面进行特征提取。可以使用基于八叉树的方法进行特征点提取,也可以使用深度Map图的方法或有序点云方法进行特征点提取。 注意事项:若使用有序点云方法,希望注意点云的连贯性,在断开的地方可以使用特殊的特征计算方法,避开深度断开位置原创 2017-08-19 23:20:38 · 4976 阅读 · 0 评论