三维重建13：点云的局部特征总结

最新推荐文章于 2024-06-26 07:31:20 发布
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分类专栏： 场景处理/RgbD累积 三维重建/SLAM ROS
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           三维场景中物体检测也可以使用特征点方法+词包方法的通用框架。其中BOW方法是无差别的，特征点方法与二维图像不同的是点云的数据格式问题，一般表示为对点云曲面进行特征提取。可以使用基于八叉树的方法进行特征点提取，也可以使用深度Map图的方法或有序点云方法进行特征点提取。

           注意事项：若使用有序点云方法，希望注意点云的连贯性，在断开的地方可以使用特殊的特征计算方法，避开深度断开位置点云。

          在ICRA和IROS会议上，出现了大量的点云局部特征提取的论文，其中有3d-SURF，ROPS，

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点云三维重建算法
qq_45898579的博客
05-26 1万+
点云三维重建算法 点云三维重建流程 （1）点云数据的获取 3D信息采集常使用移动测绘系统(Mobile Mapping System)，MMS包括移动激光扫描系统和数码相机。移动激光扫描系统主要由激光扫描仪和惯性导航系统组成，用于测量点的三维坐标和激光反射强度；数码相机用于测量点的三维坐标和颜色信息。根据移动激光扫描系统和数码相机采集的数据可以得到点云数据，包括三维坐标、激光反射强度、颜色信息。 （2）预处理 由于激光扫描获取的数据中常常伴有杂点或噪声，影响了后续的处理，因此为了获取完整的模型，需要对点云
用来描述点云局部特征的快速点特征直方图(FPFH)算法的matlab实现
04-04
[原创]自己实现的FPFH算法，效果与PCL中的完全一致。输入量必须包括离散无拓扑的点云矩阵、点云法向量矩阵、关键点在离散点云中的位置向量、邻域参数这么四个，另外两个量可缺省，填入ISS算法(资源已放出)步骤中用到的r邻域拓扑变量时可以节省运算资源。输出量为一个矩阵，其中每一行为一个33维度向量，对应一个关键点的FPFH描述符。 个人比较满意的作品，代码变量命名规范、逻辑清晰、可读性强。
月薪80K的点云感知算法工程师，原来是靠这些。。。
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CV_Autobot的博客
06-26 97
最近面试大厂和车企感知算法岗，由于业界方案仍以激光雷达为主，面试题也大多会涉及点云，包括点云数据预处理，尤其是点云目标检测算法，比如基于Point、Voxel的各类经典模型，甚至会问及近年顶会SOTA论文，是否有复现及部署经验，若有则会询问MOT17等数据集榜单排名，非常抠细节。为了帮助大家掌握该岗面试重点，研梦非凡于本周6月26日（周三），邀请了一线车企研究院资深算法工程师Frank导师，为大家...
CGAL例程：点云数据三维重建
David_jiang
05-08 9466
CGAL使用点云数据重建三维表面的例程
狂码三万字 | 三维场景点云理解与重建技术
CDB3399的博客
08-09 1718
目录00 引言01 点云特征提取与匹配1.1 传统点云特征提取1.2 点云深度学习1.3 点云卷积1.4 稀疏卷积1.5 点云Transformer1.6 点云旋转不变特征提取1.7 点云匹配02 场景点云语义分割2.1 场景表征与数据集2.1.1 室内场景表征与相关数据集2.1.2 室外场景表征与相关数据集2.2 点云场景语义分割2.2.1 全监督分割方法2.2.2 有限标注条件下的分割方法2.2.3 无监督分割方法2.3 多模态融合的分割方法2.4 场景点云的实例分割方法03 扫描点云物体补全3
三维重建算法 MATLAB 点云数据
02-20
在三维重建领域，MATLAB是一种常用的工具，因其强大的数学计算能力和可视化功能，使得它成为处理点云数据的理想选择。本文将深入探讨三维重建算法在MATLAB环境中的应用以及点云数据处理的关键知识点。 首先，我们要...
Desktop.rar_MATLAB三维重建_三维点云_点云_点云三维重建
07-15
在"Desktop.rar_MATLAB三维重建_三维点云_点云_点云三维重建"这个资源中，我们可以看到两个MATLAB文件（1.mat.mat和2.mat.mat），它们很可能包含了进行三维重建所需的点云数据和相关的处理算法。 首先，让我们了解...
点云局部特征描述与三维目标重建识别技术研究
02-19
推荐国防科技大学郭裕兰博士的《点云局部特征描述与三维目标重建识别技术研究》，将特征描述的本质说出来了： 一个良好的特征描述子应能包含所在局部表面的主要形状信息以提供足量的 鉴别力。此外，一个良好的特征...
点云的三维重建 MATLAB代码 带图片以及运行说明
02-26
点云的三维重建是计算机视觉和图形学领域中的一个重要课题，它涉及到从多个二维图像或者直接从三维传感器数据中恢复出物体的三维几何信息。MATLAB作为一种强大的数值计算和编程环境，提供了丰富的工具箱和函数支持...
利用PCA建立点云局部坐标系
m0_56838271的博客
11-22 2701
利用PCA建立点云局部坐标系 摘要 在利用给定目标模型和现场可视点云评价二者相似程度的任务中，需要确定离线模型可视点云和现场分割各部点云的局部坐标系，用于在同一坐标系下注册模型可视点云和分割点云用于后续相似性度量。本文使用PCA方法确定给定点云的特征值和特征向量，使用特征向量作为三个主轴，构建局部坐标系。对于相似的两个点云，其主轴方向是相似的，所以基于PCA的局部坐标系构建有利于提高后续使用最近邻方法选择对应点进行相似性度量的准确性。 实现 pca转换 void pca_centriod(PointClou
基于深度学习的三维点云识别
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pikachu_777的专栏
10-10 3万+
基于深度学习的三维点云识别 一、什么是三维物体识别 ​ 随着三维成像技术的发展，结构光测量、激光扫描、ToF等技术趋于成熟，物体表面的三维坐标能够精准而快速的获取，从而生成场景的三维数据，能够更好地感知和理解周围环境。三维数据包含了场景的深度信息，能够表示物体的表面形状，在机器人、AR/VR、人机交互、遥感测绘等多个领域具有广阔的应用前景。 ​ 三维数据由传感器直接获得，可以表示为深度图、点云、网...
点云特征描述简介
xinxiangwangzhi_的博客
05-07 6104
A feature descriptor is a representation of an image or an image patch that simplifies the image by extracting useful information and throwing away extraneous information.Typically, a feature descript...
三维点云处理技术二：三维点云表征概述
weixin_43827285的博客
04-29 4738
三维点云数据获取方式及原理 主要分为立体视觉测量法、结构光3D成像法、飞行时间TOF法。 立体视觉测量法 相机成像模型 视觉SLAM14讲——相机模型介绍 世界坐标系下的三维坐标点Pw⟶P_w\longrightarrowPw​⟶相机坐标系下的坐标Pc⟶P_c\longrightarrowPc​⟶归一化坐标Pnorm⟶P_{norm}\longrightarrowPnorm​⟶畸变后的坐标Pd...
PCL点云库中的坐标系（CoordinateSystem）
qq_33624918的博客
05-28 2万+
PCL点云库中的坐标系（CoordinateSystem） 讲一下我所理解的PCL点云库中的坐标系统。 PCL点云库中的坐标系（CoordinateSystem） 引言 正文 代码 参考 引言 世上本没有坐标系，用的人多了，便定义了坐标系统用来定位。地理坐标系统用于定位地球上的位置，PCL点云库可视化窗口中的坐标系统用于定位其三维世界中的位置。 本人刚开始接触...
PCL—综述—三维图像处理
weixin_34096182的博客
11-26 872
点云模型与三维信息　 　　三维图像是一种特殊的信息表达形式，其特征是表达的空间中三个维度的数据。和二维图像相比，三维图像借助第三个维度的信息，可以实现天然的物体-背景解耦。除此之外，对于视觉测量来说，物体的二维信息往往随射影方式而变化，但其三维特征对不同测量方式具有更好的统一性。与相片不同，三维图像时对一类信息的统称，信息还需要有具体的表现形式。其表现形式包括：深度图（以灰度表达物体与相机的距离...
三维模型特征提取方法概述
3D视觉工坊
11-08 4820
作者I开拓者5号@CSDN编辑I3D视觉开发者社区一、三维特征提取概述三维特征提取是模式识别中最基本的研究内容之一，可以有效地缓解模式识别领域经常出现的“维数灾难”问题并对识别性能起着...
Hybrid Conditional Random Field based Camera-LIDAR Fusion for Road Detection
01-06 1037
摘要 道路检测是自动驾驶汽车的主要挑战之一。道路检测通常使用两种传感器：摄像头和激光雷达。但是，它们每个人都有一些固有的缺点。因此，传感器融合通常用于结合这两种传感器的优点。尽管如此，当前的传感器融合方法还是由摄像机或激光雷达主导，而不是同时兼顾两者。在本文中，我们扩展了条件随机场（CRF）模型，并提出了一种新颖的混合CRF模型，以融合来自摄像机和LIDAR的信息。对齐LIDAR点和像素后，我们...
点云特征提取及分类、VFH、SVM、CNN
人生得意须尽欢
12-28 2万+
数据与特征决定了机器学习的上限， 模型/算法/参数只是来逼近这个上限。 0: 分类方式 按照特征的物理属性，可以将特征分为：几何域，强度域。 按照特征的空间尺度，可以分为：单点特征，局部特征，全局特征。 1：传统特征 单点特征 主要有：三维坐标（X, Y, Z）, 回波强度 Intensity, 法线 （Nx，Ny，Nz），主曲率（PCx, PCy, PCz, 及两个特征值 PC1, PC2） 局部特征 （一）几何域 局部特征常见的有各种几何特征描述子：PFH，FPFH，SHOT，C-SHOT，RSD，3D
结构光三维重建：点云生成与精度分析
这篇论文深入探讨了结构光在三维点云重建中的应用，强调了像素索引值在特征点提取和点云处理中的关键作用，以及如何通过优化算法提高测量精度和重建质量，对于三维成像技术的发展具有重要的理论和实践意义。
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