人工机器：基于视觉的机械手控制

        《机器人学、机器视觉与控制》一书中，第五部分开始，第15章之前——基于视觉的控制，第442页这样写到。

         第二个问题：确保机器人能达到一个期望的位姿，也不是一个简单的事情。正如我们在第七章讨论的那样，机器人末端执行器要通过计算要求的关节角度才能向一个位姿运动。这就要求机器人的运动模型是准确的，它反过来就要要求机器人的加工精度必须非常高：连杆长度必须准确，关节轴之间必须精确平衡或者正交。而且连杆必须有很强的刚性，以确保它们在动态载荷或重力下不会变形。另外，还要求机器人拥有精确的关节传感器和高性能的关节控制器，它们能消除由摩擦力和重力负载产生的稳态误差。

        我们在9.3.4节中讨论的非线性控制器具有这种高性能，但是它们需要非常准确的动力学模型，这个模型中包含了每个连杆的质量、重心和惯性，以及末端有效负载等很多参数。

        上述问题中没有一个是不能解决的，但这样做会将我们领上一条非常复杂的道路。结果是一台很重、很大的机器人，它反过来又要求有强有力的驱动器来移动它，以及高质量的传感器和一个复杂的控制器——所有这些都推高了机器人的总成本。然而，除非万不得已.......................

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        这是引发手眼协同的关键因素.....