ROS学习之坐标变换tf

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ROS中的坐标变换

ROS中的坐标变换主要形式为广播和监听，可以发布坐标系A、坐标系B与世界坐标系的关系，可以监听得到坐标系A与坐标系B之间的转换关系，本文主要参考古月老师的教程，发布turtle1～turtle3与world坐标系，并监听turtle1与turtle2、turtle3之间的坐标转换关系，发布控制指令，控制小海龟运动，并通过launch文件实现重映射，多次调用发布节点和监听节点。

一、发布坐标变换

通过订阅海龟turtle(重映射名字)的位姿信息，将其x,y和 theta设置为转换矩阵transform的参数，并发布出去，发布为从世界坐标系转换到turtle坐标系的转换矩阵T，具体实现如下：

#include <ros/ros.h>
#include <iostream>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
using namespace std;
std::string turtle_name;
void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg)
{
   
	static tf::TransformBroadcaster br;
	tf::Transform transform;
	transform.setOrigin(tf::Vector3(msg->x,msg->y,0.0));
	tf::Quaternion q;
	q.setRPY(0,0,msg->theta);
	transform.setRotation(q);
	cout<<"turtle_name222222:"<<turtle_name.c_str()<<endl;
	br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform,ros::Time::now(),"world",turtle_name));  //从世界坐标系变化到小乌龟坐标系
}
int main(int argc,char** argv)
{
   
	ros