cv_bridge

toCvCopy函数会从ROS消息中拷贝一个图像数据，不管如何修改CvImage类的内容都不会影响源数据，是复制

toShare函数返回的是地址指针
cvbridge 是ros的一个类，此类提供了ros与opencv相结合的接口，cvbridge在cvbridge包中的vision——opencv栈中找到。

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人脸识别

**：基于haar特征的级联分类器对象检测算法，opencv已经集成了该算法的该开源实现，利用大量样本的Haar特征进行分类器训练，然后调用训练好的瀑布级联分类器cascade进行模式匹配。Ros机器人开发实践书中的人脸识别代码思路是首先将获取的图像进行灰度化转换，并进行边缘处理与噪声过滤，然后将图像缩小、直方图均衡化，同时将匹配分类器放大相同的倍数，直到匹配分类器的大小大于检测图像，则返回匹配结果。