ROS C++ C:C++调用C程序

1、关键词： #ifdef __cplusplus

#ifdefined(__cplusplus) //跨平台定义方法
extern "C"{
#endif
//... 正常的声明段
#ifdefined(__cplusplus)
}
#endif 

解释：第一行与第三行对应，第五行和第七行对应，也就是{},为什么要用{}呢，就是为了作用的多一点吧，如果没有{}，那extern c 只修饰后面的一个句子

2、在ROS环境中C++调用C函数

这里的参考原文是：原链接

• 首先在c源文件及其关联的头文件放置在ros软件包目录下
• 在cpp文件中,使用 extern "C"关键字
• 然后在需要调用c函数的地方,直接调用即可

• #ifdef __cplusplus
  extern "C"{
  #endif
  //此处包含要调用c函数的头文件
  
  #ifdef __cplusplus
  }
  #endif
  
  

   修改CMakefile.txt文件

• 修改该上级目录的CMakefile.txt文件

• 首先在add_executable(我的节点名 src/节点文件.cpp src/添加的c文件.c)
• 然后添加add_definitions(-std=c99) 重新 catkin_make 即可.

3、例子

main.cpp

#include <stdio.h>
using namespace std;
#include<iostream>

#ifdef __cplusplus
extern "C"{
#endif
#include "add.h"
int add(int a,int b);
#ifdef __cplusplus
}
#endif


int main(int argc,char *argv[])
{
    int c = add(2, 8);
    cout<<c<<endl;
    return 0;
}

add.c

#include "add.h"

int add(int a, int b)
{
    return a + b;
}

add.h

#ifndef __ADD_H__
#define __ADD_H__
int add(int, int);
#endif 
/* __ADD_H__ */

然后在修改CMakelist文件，就可以运行了