Visual SLAM的BA问题：基于Graph-based Optimization的描述

Graph由vertex和edge构成，vertex有两种类型：pose vertex和landmark vertex。
pose vertex:

• ${\mathbf{x}}_i$
• 个数: $m$

landmark vertex:

• ${\mathbf{y}}_j$
• 个数: $n$, $n$ 一般远大于 $m$

observation edge:

• observation: ${\mathbf{z}}_{ij}$,
• reprojection error: ${\mathbf{f}}_{ij}$
• partial differential: $\frac{\partial {\mathbf{f}}_{ij}}{\partial {\mathbf{x}}_i}$ (dimension $2\times 6$) and $\frac{\partial {\mathbf{f}}_{ij}}{\partial {\mathbf{y}}_j}$ (dimension $2\times 3$)

待求解的变量是$\mathbf{t}$：
$$\mathbf{t}=\left[\begin{array}{c}{\mathbf{x}}_1\\ ⋮\\ {\mathbf{x}}_i\\ ⋮\\ {\mathbf{x}}_m\\ {\mathbf{y}}_1\\ ⋮\\ {\mathbf{y}}_j\\ ⋮\\ {\mathbf{y}}_n\end{array}\right]$$